众文网1.毕业设计:智能电动小车系统设计
这是竞赛及实验用小车。主要包括：小车底盘、视觉反馈系统（既CCD图像传感器或者光电传感器）、车体控制系统（主要是速度与转向控制，由MCU控制，输入量为经处理的视觉信号，输出为电机、舵机的控制信号）、人机交互系统。
主要技术现状：
(1)导航定位技术，内容主要包括：车辆位姿确定、环境地图获取以及导航算法等。
(2)感知技术，就是用传感器信息来描述现实世界的特征。它包括了传感器技术、感知系统架构、传感器信息处理、环境地图（world map）建模等内容。感知系统是为实现车辆自主行驶服务的。导航方法不同，感知系统任务也会有所不同。感知系统的任务一般包括：道路跟随、路标侦察及识别、避障、轨迹侦察及跟踪等。
机器视觉是AGV常用感知技术之一。它的优点在于具有很高的空间和灰度分辨率，探测范围广、精度高、能够获取场景中绝大部分信息：缺点是难以从背景中分离出要探测的目标，图像处理计算量很大，导致系统的实时性下降。机器人视觉研究已经取得巨大进展，但仍然有很多问题有待解决。例如对路面阴影、障碍物材质、各种下沉地形的识别等。
由上可知：单种感知技术总有各种各样的缺点，实际应用中一般采用多传感器融合技术。
(3)路径规划的任务是按照某一性能指标搜索⋯条从起始状态到目标状态的最优或近似最优或无碰路径。路径规划的输入为实时的环境信息。一般分为全局路径规划和局部路径规划。
(4)移动机器人控制体系结构是指实施控制的策略与方法。功能式结构、行为式结构以及混合式结构。
功能式结构的优点是系统构造层次清晰、模块功能易执行，并且较易实现高层次的智能行为。缺点是在系统的每一控制行为都必须经过感知——建模——规划——执行等各模块，延时长，实时性差：各功能模块之间的串行连接使得系统的可靠性变差，任何一个模块工作的失败都会造成整个系统的瘫痪。
行为式控制结构的优点在于采用了并行结构，易满足系统实时性要求。它的难点在于要求合理全面地划分系统行为。同时，系统的传感器信息必须充分全面地支持各种行为的动作映射。它的缺点是系统模块间连接松散，难以产生比较复杂的智能行为。
这些是我以前做的一个报告里的内容，应该能让你对小车有个大致的了解。你的小车要求比较简单，没有要你创新的地方，只要去万方或者别的什么地方下几篇论文自己好好研究下仿造篇论文出来就行了，本科毕业设计一般是不需要实物的，糊弄下老师就行……
还有，C51一般不能够胜任小车的要求，最好是ARM7/9，或其他高性能单片机
2.基于单片机的红外避障小车设计
原发布者：龙源期刊网
摘要：本文设计一款基于红外避障、超声波测距的原理，检测并计算小车距离周围障碍物的距离，通过控制小车后轮两电机的差速调速来实现小车的转向控制。经实际测试，智能避障小车取得了良好的实验效果。
关键词：单片机；避障小车；超声波测距
中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1007-9416(2017)09-0001-02
智能避障小车作为智能移动机器人一种，具有行动灵活，操作方便等优点，避障小车上可以装载各种功能的传感器及数据处理模块，其中避障功能是保证智能小车在行进过程中行进方向自行调节，避免发生碰撞是智能小车重要组成部分。自动避障功能的小车设计包括小车的机械结构、传感器、L298N电机驱动模块以及AT89S52单片机软件设计等。目前很多小车都采用单个传感器实现单面避障，存在探测速度慢，避障成功率低等问题[1]。因此设计了一款全方位避障的智能小车系统，采用红外单点避障和超声波避障相结合的模式来实现全方位探测，有效提高避障的效率和成功率。
1系统设计
智能避障小车模型主要由AT89S52单片机控制板、小车底板、传感器模块、电机驱动和电机模块、LCD显示模块等构成。智能避障小车采用亚克力作为底盘，小车的前轮为万向轮，小车后轮分别由一个电机控制。通过对后轮两个电机转速的差速控制来实
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