激光测距的研究毕业设计论文.(谁有关于红外线测距仪的毕业设计与论文的有关资料啊,麻烦告诉些)

1.谁有关于红外线测距仪的毕业设计与论文的有关资料啊,麻烦告诉些

.1设计任务 设计一个红外线测距系统 (1) 能够在一定距离内做出正确测量。

(2) 所测得数据通过转换送至单片机进行处理。 (3) 用脉冲发生装置作为输入信号,通过调整输入信号的频率,以模拟实现红外线传感器对障碍物的距离探测并显示。

1.2设计环境 本次设计选用的单片机是ATMEL公司的单片机选用AT89系列中的AT89C52。AT89C52是一种低功耗、高性能的CMOS的8位单片机。

具有处理速度快,功耗低,寻址空间大,片上资源丰富等特点,是当前大规模嵌入式系统设计的主流单片机之一。另外设计制作所需仪器设备有PC机、万用表、通用编程器。

使用Protel公司的Protel99SE完成电路图设计、元件库编辑、网络表和各种报表的生成以及原理图的打印、电路板的规划、布线等。利用KeilC51集成开发环境进行软件设计和调试,该集成开发环境包括支持C语言语法的文本编辑、汇编语言编译器、连接定位器和模拟调试器工具软件 。

1.3设计进程 (1)阅读红外线测距相关书籍,了解红外线测距系统设计的基本步骤。 (2)阅读以及电路设计相关的《Protel99SE应用》以及硬件编程相关的《KeilC51手册》,掌握电路设计和程序编写规则。

(3)学习软件工程的部分内容,阅读指导教师编写的程序范例,体会C语言在单片机系统软件设计中的使用规范,具体内容为变量命名原则,程序书写格式,数据类型定义,指针类型的强制转换,头文件的书写技巧,程序的结构化和层次化,注释和文档,工程文件的组织,以及可移植的程序设计方法。 。

不知道能不能帮上你,你也不留个联系方式,加我吧237513901。

2.超声波测距仪的毕业设计:开题报告和文献综述

2008-09-26 09:22 <DIR>; 参考文献

2008-09-26 09:22 <DIR>; 翻译与原文

2008-09-26 09:23 96,768 开题报告.doc

2008-09-26 09:23 24,064 实习报告.doc

2008-09-26 09:23 91,136 实习日记.doc

2008-09-26 09:23 136,192 文献综述.doc

2008-09-26 09:23 523,776 毕业论文.doc【摘要】超声波测距技术在当今社会生活中已有很广泛的应用,本论文在了解超声波测距原理的基础上,完成了基于时差测距原理的一种超声波测距系统的软硬件设计,其中的控制芯片是采用凌阳公司开发的SPCE061A系列单片机。论文着重介绍了SPCE061A与超声波测距模块组成的超声波测距系统的组成原理以及应用,另外也介绍了LED显示等模组的应用。该系统可广泛应用于小距离测距、机器人检测、车辆倒车雷达以及家居安防系统等应用方案。最后实际使用表明能实现基本测量。【关键词】SPCE061A 超声波 距离测量目 录

一、引言 4

二、凌阳SPCE061A简介 5

2.1总述 5

2.2性能 5

2.3结构概览 6

2.4 61板卡说明 7

三、系统分析与设计 9

3.1超声波测距基本原理 9

3.2系统总体方案介绍 10

四、硬件电路设计 11

4.1 超声波发射模块 11

4.2 超声波接受模块 11

4.3键盘模块 12

4.4 LED显示模块 12

4.5 超声波测距系统工作过程 14

五、以SPCE061A为核心的软件设计 15

5.1 总体设计 15

5.2 测距算法 16

5.3系统调试 18

六、系统的测试与结果分析 21

6.1 系统误差分析 21

6.2 系统测试 21

七、结束语 22

八、参考文献 23

九、致谢 24

十、附录(源程序)25

3.毕业设计开题报告怎么写基于半导体激光器的脉冲激光测距仪的设计研

可以去这里参考一下 毕业设计(论文)开题报告书写方法 [写作指导] 毕业设计(论文)开题报告书写方法 一、开题报告的含义与作用 开题报告,就是当课题方向确定之后,课题负责人在调查研究的基础上撰写的报请上级批准的选题计划。

它主要说明这个课题应该进行研究,自己有条件进行研究以及准备如何开展研究等问题,也可以说是对课题。 毕业论文写作指导开题报告格式 [写作指导] 重要提示:各类电子文档标准格式中的说明(用蓝色或红色字体表示),在参阅后请自行删除(包括本提示),黑色字体的内容全部保留!!(以后不再提示!) 学院毕业设计(论文)开题报告学生姓名: 学 号: 专 业: 。

4.关于激光的论文

激光——人类创造的神奇之光 激光的最初中文名叫做“镭射”、“莱塞”,是它的英文名称LASER的音译,是取自英文Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation的各单词的头一个字母组成的缩写词。

意思是“受激辐射的光放大”。激光的英文全名已完全表达了制造激光的主要过程。

1964年按照我国著名科学家钱学森建议将“光受激发射”改称“激光”。 激光是20世纪以来,继原子能、计算机、半导体之后,人类的又一重大发明,被称为“最快的刀”、“最准的尺”、“最亮的光”和“奇异的激光”。

它的原理早在 1916 年已被著名的物理学家爱因斯坦发现,但要直到 1958 年激光才被首次成功制造。激光是在有理论准备和生产实践 迫切需要的背景下应运而生的,它一问世,就获得了异乎寻常的飞快发展,激光的发展不仅使古老的光学科学和光学技术获得了新生,而且导致整个一门新兴产业的出现。

激光可使人们有效地利用前所未有的先进方法和手段,去获得空前的效益和成果,从而促进了生产力的发展。 激光的产生原理: 受激辐射基于伟大的科学家爱因斯坦在1916年提出的一套全新的理论。

这一理论是说在组成物质的原子中,有不同数量的粒子(电子)分布在不同的能级上,在高能级上的粒子受到某种光子的激发,会从高能级跳到(跃迁)到低能级上,这时将会辐射出与激发它的光相同性质的光,而且在某种状态下,能出现一个弱光激发出一个强光的现象。这就叫做“受激辐射的光放大”, 一段激活物质就是一个激光放大器。

激光的特点: (一)定向发光 普通光源是向四面八方发光。要让发射的光朝一个方向传播,需要给光源装上一定的聚光装置,如汽车的车前灯和探照灯都是安装有聚光作用的反光镜,使辐射光汇集起来向一个方向射出。

激光器发射的激光,天生就是朝一个方向射出,光束的发散度极小,大约只有0.001弧度,接近平行。1962年,人类第一次使用激光照射月球,地球离月球的距离约38万公里,但激光在月球表面的光斑不到两公里。

若以聚光效果很好,看似平行的探照灯光柱射向月球,按照其光斑直径将覆盖整个月球。 (二)亮度极高 在激光发明前,人工光源中高压脉冲氙灯的亮度最高,与太阳的亮度不相上下,而红宝石激光器的激光亮度,能超过氙灯的几百亿倍。

因为激光的亮度极高,所以能够照亮远距离的物体。红宝石激光器发射的光束在月球上产生的照度约为0.02勒克斯(光照度的单位),颜色鲜红,激光光斑明显可见。

若用功率最强的探照灯照射月球,产生的照度只有约一万亿分之一勒克斯,人眼根本无法察觉。激光亮度极高的主要原因是定向发光。

大量光子集中在一个极小的空间范围内射出,能量密度自然极高。 (三)颜色极纯 光的颜色由光的波长(或频率)决定。

一定的波长对应一定的颜色。太阳光的波长分布范围约在0.76微米至0.4微米之间,对应的颜色从红色到紫色共7种颜色,所以太阳光谈不上单色性。

发射单种颜色光的光源称为单色光源,它发射的光波波长单一。比如氪灯、氦灯、氖灯、氢灯等都是单色光源,只发射某一种颜色的光。

单色光源的光波波长虽然单一,但仍有一定的分布范围。如氪灯只发射红光,单色性很好,被誉为单色性之冠,波长分布的范围仍有0.00001纳米,因此氪灯发出的红光,若仔细辨认仍包含有几十种红色。

由此可见,光辐射的波长分布区间越窄,单色性越好。 激光器输出的光,波长分布范围非常窄,因此颜色极纯。

以输出红光的氦氖激光器为例,其光的波长分布范围可以窄到2*10-9纳米,是氪灯发射的红光波长分布范围的万分之二。由此可见,激光器的单色性远远超过任何一种单色光源。

(四)能量密度极大 光子的能量是用E=hγ来计算的,其中h为普朗克常量,γ为频率。由此可知,频率越高,能量越高。

激光频率范围3.846*10^(14)Hz到7.895*10^(14)Hz. 激光能量并不算很大,但是它的能量密度很大(因为它的作用范围很小,一般只有一个点),短时间里聚集起大量的能量,用做武器也就可以理解了。 目前激光技术及其应用研究内容包括: ⑴超快超强激光:超快超强激光主要以飞秒激光的研究与应用为主,作为一种独特的科学研究的工具和手段,飞秒激光的主要应用可以概括为三个方面,即飞秒激光在超快领域内的应用、在超强领域内的应用和在超微细加工中的应用。

其中飞秒激光超微细加工是当今世界激光、光电子行业中的一个极为引人注目的前沿研究方向。 ⑵新型激光器研究:激光测距仪是激光在军事上应用的起点,将其应用到火炮系统,大大提高了火炮射击精度。

激光雷达相比于无线电雷达,由于激光发散角小,方向性好,因此其测量精度大幅度提高。由于同样的原因,激光雷达不存在"盲区",因此尤其适宜于对导弹初始阶段的跟踪测量。

但由于大气的影响,激光雷达并不适宜在大范围内搜索,还只能作为无线电雷达的有力补足。 ⑶激光医疗:激光在医学上的应用分为两大类:激光诊断与激光治疗,前者是以激光作为信息载体,后者则以激光作为能量载体。

多年来,激光技术已成为临床治疗的有效手段,也成为发展医学诊断的关键技术。它解决了医学。

5.超声波测距仪论文

想要更好的文章就先把悬赏分设高点嘛~~~不然哪有像我这样的好心人呢。

超声 波 测 距 系 统Ul tFaSOgiC DiStance Meter System史晓华杜新培Shi Xiaohua Du Xinpei(天津工业入学计算机与自动化学院,天津300 1 60)(School of Computer Technology and Automatiaon,Tianjin Ploytechnic University,Tianjin 300160)摘要:本文介绍了一种基于单片机的脉冲反射式超声测距系统。该系统以空气中超声波的传播速度为确定条件,利用反射超声波测量待测距离,并且描述了系统研制的理论基础。

文章概述了超声检测的发展及基本原理,介绍超声传感器的原理及特性,并且在介绍超声测距系统的基础上.提出了系统的总体构成。~关键词:超声波;单片机中图分类号:TP31 1 文献标识码:A 文章编号:1671—4792一(2008)5—0036—03Abstract:The thesis introduces a kind of pulse-reflection ultrasonic distance meter system based on microcontroller. 2"he system could measure certain distance with the reflected wave on condition in which the speedof transmitting wave is fixed. 1t generallY specifies the theoretical foundation of the system.This papersummarizes the deve1opment and fundamental principle of U1trasonic detection. Then it presents the theory andcharacters of ultrasonic sensor.Moreover, i t proposes the whole structure of the system by i ntroduc ing thefunction of ultrasonic distance meter.Kevwords:U1trasoniC Wave;MCU0 引言 为:检测从超声波发射器发出的超声波(假设传播介质为气目前各种超声波仪器和装置己经广泛地应用在工业、通 体),经气体介质的传播到接收器的时间即往返时间。

往返信、医疗等许多行业中。超声检测技术的基本原理是利用某 时间与气体介质中的声速相乘,就是声波传输的距离。

而所种待测的非声量(如密度、浓度、强度、弹性、硬度、粘度、测距离是声波传输距离的一半,即:温度、流量、液位、厚度、缺陷等)之间存在着的直接或间L=L。v*t (1)接的关系,在确定了这些关系之后就可通过测定这些超声物 在上式中,L为待测距离,v为超声波的声速,t为往返理量来测出待测的非声量。

正是在这种工作原理下,我们可 时 。若要求测距误差小于o.1m,已知声速v=344m/s(201C以充分地利用超声波的各种特性来研制超声波传感器,配合 时),显然,直接用秒表测时间是不现实的。

不同的信号处理与显示电路完成许多待测量的检测工作。 因此,实现超声波测距必须避开直接测量时间的方法,测距是立足于声速在既定的均匀媒介传播速度有一恒定 才能获得实用的测长精度。

对超声波传播时间的测量可以归数值,不随声波频率变化的特点。超声波测距的关键是把声 结到对超声波回波前沿的检测。

检测脉冲计数法:脉冲检测源由反射到返回的传播时间计量出来,若要求测距误差小于 法是对有回波信号经检测电路产生的脉冲进行检测的方法。0.01米,那么测量H寸间的误差必须小于30微秒。

因此,实 本文采用的是脉冲检测计数法。这种方法实现起来较包络检现声波测距须避开直接测量日、『间的方法,才能获得实用的测 测方便,电路实现简单,精度也较高。

实现的方法是当回波长精度。 信号经放大处理后,进入比较器,调整好合适的阈值在比较1 超声测距原理 器的输出端就会产生40kHz的方波。

利用查询或者中断的方本文的硬件设计采用超声波往返时 检测法, 其原理 法便可以检测出这些脉冲,便于测量出发射到接收到脉冲的5Q维普资讯 时间。2 超声测距系统的总体方案发射电压从理论上说是越高越好,因为对同一只发射传感器而言,电压越高,发射的超声功率就越大,这样能够在接收传感器上接收的回波功率就比较大,对于接收电路的设计就相对简单一些。

但是,每一只实际的发射传感器有其工作电压的极限值,即当工作电压超过了这个极限值之后,会对传感器的内部电路造成不可恢复的损害。发射部分的点脉冲电压很高,但是由障碍物回波引起的压电晶片产生的射频电压不过几十毫伏,要对这样小的信号进行处理就必须放大到一定的幅度。

最终达到对回波进行放大检测,产生一个单片机能够识别的中断信号作为回波到达的标志。图一超声测距硬件结构图3 超声测距系统的硬件3.1发射电路(1)发射波形发射部分用单片机控制产生40KIlz的方波,然后加以驱动。

如图二所示波形是PWM波形经过三极管放大后发生轻微变化,之后送至发射传感器发射的信号波形, 理论上说该信号是稳定无变化的。为使传感器充分震荡,发射脉宽不可以过小,一般来说我们选择40KIlz的方波信号,但是实际情况是我们可以得到频率为39KIIz到40KHz之间的信号。

, r ,图二三极管放大后的信号波形(2)发射电压传感器发射电压大小主要取决于发射信号损失及接收机6Q的灵敏度,综合各种损耗的因素,包括往返传播损失、声波传输损失、声波反射损失、环境噪声损失等。在发射端电源处极其容易产生干扰,可以选择适当大d,fl-'J电容进行滤波。

设计的发射电路如图三所示。图三超声波发射电路3.2接收放大部分接收放大单元的作用。

6.帮我写一篇激光原理的论文

激光发展史激光以全新的姿态问世已二十余年。

然而,发明激光器的历程却鲜为人知,至于发明者如何从事艰难曲折的探索,就更少人问津了。其实,每一项重大发明,都是科学家们智慧的结晶,里面包涵着他们的汗水和心血。

自然,激光器的发明也不例外。 说得准确些,对激光的研究,只是到了20世纪50年代末才出现一个崭新阶段。

在此之前,人们只对无线电波和微波有较深研究。科学家们把无线电波波长缩短到十米以内,使得世界性的通讯成为可能,那是30年代的事情。

后来,随着速调管和空穴磁控管的发明,科学家便对厘米波的性质进行研究。二次世界大战中,由于射频和光谱学的发展,辐射波和原子只间的联系又重新被强调。

大战期间,科学家们发明并研制了雷达(战争对雷达的制造起了推动的作用)。从技术本身来说,雷达是电磁波向超短波、微波发展的产物。

大战以后,科学家又开创了微波波谱学,目的是探索光谱的微波范围并把其推广到更短的波长。当时,哥仑比亚大学有一个由汤斯(C.H.Townes)领导的辐射实验小组,他们一直从事电磁方面以及毫米辐射波的研究。

1951年,汤斯提出了微波激射器(Maser全称Microwave Amplification by Stimulated Emission of Radiation)的概念。经过几年的努力,1954年汤斯和他的助手高顿(J. Cordon)、蔡格(H. Zeiger)发明了氨分子束微波激射器并使其正常运行。

这为以后激光器的诞生奠定了基础。当时,汤斯希望微波激射器能产生波长为半毫米的微波,遗撼的是,激射器却输出波长为1。

25cm的微波。微波激射器问世以后,科学家就希望能制造输出更短波长的激射器。

汤斯认为可将微波推到红外区附近,甚至到可见光波段。1958年,肖洛(A.L.Schawlow)与汤斯合作,率先发表了在可见光频段工作的激射器的设计方案和理论计算。

这又将激光研究推上了一个新阶段。 现在,人们都知道,产生激光要具备两个重要条件:一是粒子数反转;二是谐振腔。

值得注意的是,自1916年爱因斯坦提出受激辐射的概念以后,1940年前后就有人在研究气体放电实验中,观察到粒子反转现象。按当时的实验技术基础,就具备建立某种类型的激光器的条件。

但为什么没能造出来呢?因为没有人,包括爱因斯坦本人没把受激辐射,粒子数反转,谐振腔联系在一起加以考虑。因而也把激光器的发明推迟了若干年。

在研究激光器的过程中,应把引进谐振腔的功劳归于肖洛。肖洛长期从事光谱学研究。

谐振腔的结构,就是从法——珀干涉仪那里得到启示的。正如肖洛自己所说:“我开始考虑光谐振器时,从两面彼此相向镜面的法——珀干涉仪结构着手研究,是很自然的。”

实际上,干涉仪就是一种谐振器。肖洛在贝尔电话实验室的七年中,积累了大量数据,于1958年提出了有关激光的设想。

几乎同时,许多实验室开始研究激光器的可能材料和方法,用固体作为工作物质的激光器的研究工作始于1958年。如肖洛所述:“我完全彻底地受到灌输,使我相信,可以在气体中做的任何事情,在固体中同样可以做,且在固体中做得更好些。

因此,我开始探索、寻找固体激光器的材料…。”的确,不到一年,在1959年9月召开的第一次国际量子电子会议上,肖洛提出了用红宝石作为激光的工作物质。

不久,肖洛又具体地描述了激光器的结构:“固体微波激射器的结构较为简单,实质上,它有一棒(红宝石),它的一端可作全反射,另一端几乎全反射,侧面作光抽运。”遗撼的是,肖洛没有得到足够的光能量使粒子数反转,因而没获成功。

可喜的是,科学家迈曼(T.H.Maiman)巧妙地利用氙灯作光抽运,从而获得粒子数反转。于是,1960年6月,在Rochester大学,召开了一个有关光的相干性的会议,会议上,迈曼成功地操作了一台激光器。

7月份,迈曼用红宝石制成的激光器被公布于众。至此,世界上第一台激光器宣告诞生。

激光具有单色性,相干性等一系列极好的特性。从诞生那天开始,人们就预言了它的美好前景。

20多年来,人们制造了输出各种不同波长的激光器,甚至是可调激光器。大功率激光器的研制成功,又开拓了新的领域。

1977年出现的自由电子激光器,机制则完全不同,它的工作物质是具有极高能量的自由电子,人们可以期望通过这种激光器,实现连续大功率输出,而且覆盖频率范围可向长短两个方向发展。 现在,激光应用已经遍及光学、医学、原子能、天文、地理、海洋等领域,它标志着新技术革命的发展。

诚然,如果将激光发展的历史与电子学及航空发展的历史相比,你不得不意识到现在还是激光发展的早期阶段,更令人激动的美好前景将要来到。 能发1954年制成了第一台微波量子放大器,获得了高度相干的微波束。

1958年A.L.肖洛和C.H.汤斯把微波量子放大器原理推广应用到光频范围,并指出了产生激光的方法。1960年T.H.梅曼等人制成了第一台红宝石激光器。

1961年A.贾文等人制成了氦氖激光器。1962年R.N.霍耳等人创制了砷化镓半导体激光器。

以后,激光器的种类就越来越多。按工作介质分,激光器可分为气体激光器、固体激光器、半导体激光器和染料激光器4大类。

近来还发展了自由电子激光器。

7.激光雷达的论文

激光雷达

laser radar

用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器,如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等;天线是光学望远镜;接收机采用各种形式的光电探测器,如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式,探测方法分直接探测与外差探测。

激光雷达在军事上可用于对各种飞行目标轨迹的测量。如对导弹和火箭初始段的跟踪与测量,对飞机和巡航导弹的低仰角跟踪测量,对卫星的精密定轨等。激光雷达与红外、电视等光电设备相结合,组成地面、舰载和机载的火力控制系统,对目标进行搜索、识别、跟踪和测量。由于激光雷达可以获取目标的三维图像及速度信息,有利于识别隐身目标。激光雷达可以对大气进行监测,遥测大气中的污染和毒剂,还可测量大气的温度、湿度、风速、能见度及云层高度。

激光雷达的应用

●孟敏 王学才

激光雷达,采用类似于激光测距机的原理与构造研制,是一种工作在从红外到紫外光谱段的探测系统。通常,把利用激光脉冲进行探测的称作脉冲激光雷达,把利用连续波激光束进行探测的称作连续波激光雷达。目前,世界上已研制出用于火控、侦察、制导、测量、导航等多种功能的激光雷达。

生化战高手:陆用激光雷达

生化战剂的探测与防范,一直是军方关注的重点项目之一。传统的探测方法,主要由士兵携带探测装置,边走边测,速度慢、功效低,并易中毒。据报道,俄罗斯一改传统方式,成功地研制出“KDKhr—1N”远距离地面毒剂激光雷达探测系统,可实时地远距探测并确定毒剂气溶胶云的斜距、中心厚度、离地高度、中心角坐标以及毒剂相关参数等,及时通过有、无线技术向部队控制系统报警,以采取相应的防毒措施。在这方面,德国军方也研制出更加先进的“VTB———1型 ”遥测激光雷达,使用两台9微米—11微米、可在40个频率上调节的连续波C02激光器,利用微分吸收光谱学原理遥测化学战剂,既安全又可靠。

飞行防撞高手:空用激光雷达

飞机尤其是直升机在低空巡逻飞行时,极易与地面小山或建筑物相撞,这是世界许多国家关注并力求解决的一大难题。美国、德国和法国等近年费尽心血研制出了直升机障碍物规避激光雷达,成功地解决了这一难题。美国率先研制的直升机超低空飞行“障碍规避雷达”,使用固体激光二极管发射机和旋转全息扫描器,可探测直升机前方很宽的空域,地面障碍物信息可实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上,保障了飞行员的安全飞行。随之,德国研制成功的“Hellas ”激光雷达更胜一筹,它是一种固体1.54微米成像,视场为32度*32度,能探测 300米—500米距离内直径1厘米粗的电线或障碍物,直升机采用之可确保飞行安全。法国和英国合研的吊舱载“CLARA”激光雷达,具有多种功能,采用C02激光器,不但能测得直升机飞行前方如标杆、电缆等微型障碍物,还可进行地形跟踪、目标测距和活动目标指示,保障飞行安全,这种激光雷达也适于飞机使用。

捕获水下目标高手:海用激光雷达

对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪的传统方式,是采用体大而重的一般在600千克至几十吨重的声纳。自从发展了海洋激光雷达,即机载蓝绿激光器发射和接收设备后,海洋水下目标探测既简单方便,又准确无误。尤其是20世纪90 年代以后研制成功的第三代激光雷达上,增加了GPS定位、定高功能,实现了航线和高度的自动控制。如美国诺斯罗普公司研制的“ALARMS”机载水雷探测激光雷达,可24小时工作,能准确测得水下水雷等可疑目标。美国卡曼航天公司研制的水下成像激光雷达,更具优势,可以显示水下目标的形状等特征,准确捕获目标,以便采取应急措施,确保航行安全。

此外,激光雷达还可以广泛用于对抗电子战、反辐射导弹、超低空突防、导弹与炮弹制导以及陆地扫雷等。

激光测距的研究毕业设计论文.

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