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摘要 1 第一章 机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2 第二章 抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8 第三章 液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14 第四章 机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17 第五章 机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20 第六章 机械手的控制 21 第七章 机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24 第八章 机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30 毕业设计感想 35 参考资料 36 送料机械手设计及Solidworks运动仿真 摘要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。
上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字 机械手，AutoCAD,Solidworks 。
第一章 机械手设计任务书1.1毕业设计目的 毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的：一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
1.2本课题的内容和要求 （一、）原始数据及资料 （1、）原始数据：a、生产纲领：100000件（两班制生产） b、自由度（四个自由度） 臂转动180？臂上下运动 500mm 臂伸长（收缩）500mm 手部转动 ±180? (2、)设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套） b、液压原理图（一张） c、机械手三维造型 d、动作模拟仿真 e、设计计算说明书（一份） （3、）技术要求 主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系 b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。
d、控制方式：起止设定位置。e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N g、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求 （ 1、）料槽形式 由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。
图1.1机械手安装简易图 （2、）动作要求分析如图1.2所示 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 小臂伸长 手腕旋转 手臂转回 图1.2 要求分析 第二章 抓取机构设计2.1手部设计计算 一、对手部设计的要求1、有适当的夹紧力 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
2、有足够的开闭范围 夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。
对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。
图2.1 机械手开闭示例简图3、力求结构简单，重量轻，体积小 手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此。
2.机械类的毕业论文
毕业论文格式标准1.引言 毕业论文应采用最新颁布的汉语简化文字，符合《出版物汉字使用管理规定》，由作者在计算机上输入、编排与打印完成。
毕业论文作者应在选题前后阅读大量有关文献，文献阅读量不少于10篇，将其列入参考文献表，并在正文中引用内容处注明参考文献编号（按出现先后顺序编排）。 2.编写要求 页面要求：毕业论文须用a4(210*297mm)标准、70克以上白纸，1律采用单面打印；毕业论文页边距按以下标准设置：上边距（天头）为：30 mm；下边距（地脚）25mm；左边距和右边距为：25mm；装订线：10mm；页眉：16mm；页脚：15mm。
页眉：页眉从摘要页开始到论文最后1页，均需设置。页眉内容：浙江广播电视大学财经类本科毕业论文，居中，打印字号为5号宋体，页眉之下有1条下划线。
页脚：从论文主体部分（引言或绪论）开始，用阿拉伯数字连续编页，页码编写方法为：第x页共x页，居中，打印字号为小5号宋体。 前置部分从内容摘要起单独编页。
字体与间距：毕业论文字体为小4号宋体，字间距设置为标准字间距，行间距设置为固定值20磅。 3.编写格式 毕业论文章、节的编号：按阿拉伯数字分级编号。
毕业论文的构成（按毕业论文中先后顺序排列）：前置部分：封面 中文摘要，关键词 英文摘要，关键词 目次页（必要时） 主体部分：引言（或绪论） 正文 结论 致谢（必要时） 参考文献 附录（必要时） 4.前置部分 4.1封面：封面格式按格式要求。封面内容各项必须如实填写完整。
其中论文题目是以最恰当、最简明的词语反映毕业论文中最重要的特定内容的逻辑组合；论文题目所用每1词必须考虑到有助于选定关键词和编制题录、索引等2次文献可以提供检索的特定实用信息；论文题目1般不宜超过30字。论文题目应该避免使用不常见的缩写词、首字缩写字、字符、代号和公式等；论文题目语意未尽，可用副标题补充说明论文中的特定内容。
具体内容依次列示如下内容：比如 中央广播电视大学“人才培养模式改革和开放教育试点” ****专业本科毕业论文（小2号黑体，居中） 论文题名：（2号黑体，居中） 学生姓名：（********3号黑体） 学 号：（********3号黑体） 指导教师：（********3号黑体） 专业：（********3号黑体） 年 级：（********3号黑体） 学 校：（********3号黑体） 4.2摘要：摘要是论文内容不加注释和评论的简短陈述，应以第3人称陈述。它应具有独立性和自含性，即不阅读论文的全文，就能获得必要的信息。
摘要的内容应包含与论文同等量的主要信息，供读者确定有无必要阅读全文，也供文摘等2次文献采用。摘要1般应说明研究工作目的、实验研究方法、结果和最终结论等，而重点是结果和结论。
摘要中1般不用图、表、公式等，不用非公知公用的符号、术语和非法定的计量单位。摘要页置于封面页后。
中文摘要1般为300汉字左右，用5号宋体，摘要应包括关键词。英文摘要是中文摘要的英文译文，英文摘要页置于中文摘要页之后。
申请学位者必须有，不申请学位者可不使用英文摘要。关键词：关键词是为了文献标引工作从论文中选取出来用以表示全文主题内容信息款目的单词或术语。
1般每篇论文应选取3~5个词作为关键词。关键词间用逗号分隔，最后1个词后不打标点符号。
以显著的字符排在同种语言摘要的下方。如有可能，尽量用《汉语主题词表》等词表提供的规范词。
4.3目次页：目次页由论文的章、节、条、附录、题录等的序号、名称和页码组成，另起1页排在摘要页之后，章、节、小节分别以1.1.1、1.1.2等数字依次标出，也可不使用目次页 5.主体部分 5.1格式：主体部分的编写格式由引言（绪论）开始，以结论结束。主体部分必须另页开始。
5.2序号 毕业论文各章应有序号，序号用阿拉伯数字编码，层次格式为：1****(3号黑体，居中) **********************（内容用小4号宋体）。1.1****（小3号黑体，居左） *********************（内容用小4号宋体 ）。
1.1.1****(4号黑体，居左) ********************（内容用小4号宋体）。①****（用与内容同样大小的宋体） a.****（用与内容同样大小的宋体） 5.3论文中的图、表、公式、算式等，1律用阿拉伯数字分别依序连编编排序号。
序号分章依序编码，其标注形式应便于互相区别，可分别为：图2.1、表3.2、公式（3.5）等。 5.4注：论文中对某1问题、概念、观点等的简单解释、说明、评价、提示等，如不宜在正文中出现，可采用加注的形式。
注应编排序号，注的序号以同1页内出现的先后次序单独排序，用①、②、③……依次标示在需加注处，以上标形式表示。注的说明文字以序号开头。
注的具体说明文字列于同1页内的下端，与正文之间用1左对齐、占页面1/4宽长度的横线分隔。论文中以任何形式引用的资料，均须标出引用出处 5.5结论：结论是最终的，总体的结论，不是正文中各段的小结的简单重复，结论应该准确、完整、明确、精炼。
5.6参考文献：参考文献应是论文作者亲自考察过的对毕业论文有参考价值的文献。参考文献应具有权威性，要注意引用最新的文献。
参考文献以文献在整个论文中出现的次序用[1]、[2]、[3]……形式统。
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Q 348414338
8.机械类毕业论文范文
结论
毕业设计是学习阶段一次非常难得的理论与实际相结合的机会，通过这次比较完整的给排水系统设计，我摆脱了单纯的理论知识学习状态，和实际设计的合锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际工程问题的能力，同时也提高我查阅文献资料、设计手册、设计规范以及电脑制图等其他专业能力水平，而且通过对整体的掌控，对局部的取舍，以及对细节的斟酌处理，都是我的能力得到了锻炼，经验得到了丰富，并且意志品质力，抗压能力及耐力也得到了不同的程度的提升。这是我们都希望看到的也是我们进行毕业设计的目的所在。
虽然毕业设计内容繁多，过程繁琐但我的收获却更加丰富。各种系统的适用条件，各种设备的选用标准，各种管道的安装方式，我都是随着设计的不断深入而不断熟悉并学会应用的。和老师的沟通交流更使我从经济的角度对设计有了新的认识也对自己提出了新的要求。
这次的毕业设计可以说是对我们以后的工作很有帮组的，不仅是因为通过设计我们学到了很多开始懂的东西，更是侍卫在设计中，我们遇到了很多的问题，那些在我们以后的工作中的是经常会碰到的，至少到那时候，不会不知所措。
提高是有限的但提高也是全面的，正是这一次设计让我积累了无数实际经验，使我的头脑更好的被知识武装了起来，也必然会让我在未来的工作学习中表现出更高的应变能力，更强的沟通力和理解力。
顺利如期的完成本次毕业设计给了我很大的信心，让我了解专业知识的同时也对本专业的发展前景充满信心，今后我更会关注新技术新设备新工艺的出现，并争取尽快的掌握这些先进的知识，更好的为祖国的四化服务。