机械臂结构设计毕业论文(机械手臂的作用 组成以及设计要求)

1.机械手臂的作用、组成以及设计要求

去百度文库，查看完整内容> 内容来自用户：sharcl 机械手臂的作用、组成以及设计要求一、机械手臂的作用和组成 1、作用 手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。

实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

2、组成 手臂由以下几部分组成： （1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。

手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。 此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。

所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。二、设计机械手臂的要求 1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻 手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。

如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。

2.求4篇关于单片机和机械手的参考文献

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[11]赵胜求. 基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工业大学，2010.

3.形势与政策1500字论文

对当前经济形势的判断2004年，面对国民经济运行中出现的一些不健康和不稳定因素，党 《2010形势政策论文》《2010年最新学习范文》 关于《2010年最新学习范文》的文章《2010形势政策论文》正文开始>>一、对当前经济形势的判断 2004年，面对国民经济运行中出现的一些不健康和不稳定因素，党中央和国务院及时出台了一系列宏观调控措施，有效避免了局部性问题演变成全局性问题，避免了经济的大起大落，全年国内生产总值增长9.5%，实现了宏观经济的持续快速稳定增长。

2005年上半年，我国经济继续向好的方向发展，宏观调控取得了明显的成效：一方面，某些领域过快的固定资产投资已得到控制，薄弱的农业生产，特别是粮食生产得到了较快的发展，通货膨胀势头得到了抑制；另一方面，在经济运行中的不健康不稳定因素得到抑制的同时，国民经济继续保持增长较快、活力较强的良好势头；投资、消费、净出口仍保持着较为强劲的态势，经济增长的内在动力依然较强。从总体上看，2005年上半年各项经济指标基本在合理区间运行。

一季度GDP增长9.4%；预计二季度GDP增长速度也不会低于9%。可以认为，当前经济运行已转入稳定的增长阶段。

具体而言，宏观调控的效果主要表现在以下几个方面。 1.投资增速比上年同期明显回落，宏观调控效应明显。

统计数据显示，2005年1~5月，城镇固定资产投资19719亿元，同比增长26.4%，比上年同期回落8.4个百分点。从三次产业看，第二产业同比增长32.1%，比上年同期回落15.7个百分点；第一产业和第三产业同比增长分别为27.5%和22.6%，比上年同期分别提高15.8和5.1个百分点。

投资增速的回落以及投资增速结构上的变化，凸显宏观调控的积极效应。 2.消费增长平稳，居民收入保持增长。

今年前四个月，社会消费品零售总额19775.5亿元，增长13.3%，比上年同期加快2个百分点。5月，社会消费品零售总额4899亿元，比上年同月增长12.8%。

1~5月，社会消费品零售总额增幅同比有所上升，环比略有下降。今年一季度，城镇居民家庭人均可支配收入为2938元，比上年同期增长11.3%；扣除价格上涨因素，实际增长8.6%。

农民人均现金收入967元，扣除价格因素影响，实际增长11.9%，增速比上年同期提高2.7个百分点。居民收入较大幅度的提高，确保了消费需求稳定增长，增强了经济内生增长的动力。

3.CPI和PPI增幅差距逐渐缩小，价格上涨压力有所减缓。今年5月，居民消费价格总水平（CPI）比上年同月上涨1.8%，其中城市上涨1.4%，农村上涨2.4%。

与4月相比，居民消费价格总水平下降0.2%。1~5月累计，居民消费价格总水平比上年同期上涨2.4%。

分类别看，5月食品价格比上年同月上涨2.8%，非食品价格上涨1.2%，消费品价格上涨1.2%，服务项目价格上涨3.6%；居民消费价格指数上涨幅度趋于合理，CPI全年控制在4%的目标可以实现。1~5月，生产资料价格指数（PPI）比上年同月分别上涨8.2%、7.5%、5.1%、5.7%、5.7%，回落比较明显。

目前，上下游价格背离的现象有所缓解，对于经济结构调整较为有利。但对成本推动、服务价格上涨、国际原油价格上涨等因素可能形成的通胀压力，仍不可掉以轻心。

4.财政和货币信贷保持稳定。今年1~5月，全国财政收入完成13541亿元，比上年同期增加1569亿元，增长13.1%；全国财政支出9585亿元，比上年同期增加1263亿元，增加15.2%；全国财政收支相抵，收入大于支出3956亿元。

在增收节支保持良好势头的同时，各项财税改革积极推进，财政支持“三农”的力度继续加大，缓解县乡财政困难的政策措施得到积极落实，就业和社会保障、教科文卫等重点支出项目得到进一步保障。货币总量增长保持平稳。

5月末，广义货币供应量M2余额26.9万亿元，同比增长14.6%，继续保持在13%~15%的区间内，与经济增长基本相适应。金融机构存贷款稳定增长，一季度储蓄存款新增9705亿元，同比多增1459亿元，各项贷款新增7375亿元，同比少增976亿元，存差有所扩大。

5.对外贸易总量持续扩大。今年1~5月，进出口总额5228亿美元，同比增长23.2%。

在部分商品国际价格上扬以及美元低位运行等因素作用下，出口增长强劲，出口2764亿美元，增长33.2%；受原油、钢材、汽车等产品进口量下降的影响，进口增长趋缓，进口2464亿美元，增长13.7%。进出口相抵，顺差300亿美元。

而上年同期为贸易逆差92亿美元。 6.经济运行中的一些结构性问题有所改善。

农业生产形势良好，农业继续增产和农民收入继续增加。2005年全国粮食种植面积预计为15.58亿亩，比上年增加2.3%。

其中夏粮种植面积3.95亿亩，增加4.8%，扭转了连续7年下降的局面。行业投资结构出现新的变化。

今年以来，煤、电、油、运等瓶颈行业的投资继续加强。统计数据显示，今年前5个月，煤炭开采及洗选业投资193亿元，同比增长82.8%；石油和天然气开采投资404亿元，增长31.5%；石油加工、炼焦及核燃料加工业投资198亿元，增长20.2%。

而部分过热行业投资继续得到控制。 二、当前经济运行中需要关注的问题 经济增长转入稳定期以后，面临的主要问题是经济总量关系。

4.机械臂的原理

机械臂的工作原理：

一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、

导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。如果是小物品，可直接购买FESTO等公司的气动手指。

底座是用来安装和固定机器的。

油箱是装润滑油或液压油循环的。

升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，要么是实时检测其高度的。

手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的

手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

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