众文网1.机械手毕业设计
引 言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成，在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分，在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。
当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。
如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。
也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。
当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一.前言1.1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。
缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。
1.3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1.4.自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。
4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料。
2.搬运机械手毕业设计
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原发布者：叽哩嘎啦
本科毕业设计（论文）说明书搬运机械手设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名XXXX学生学号XXXXXXXXXX指导教师XXXX提交日期2013年5月日毕业设计（论文）任务书兹发给09级机械（5）班学生xxxx毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目：圆柱坐标型电、液驱动型搬运机械手设计2.应完成的项目：（1）调研、搜集整理课题的相关资料，完成外文资料的翻译，确定搬运机械手的传动方案；（2）完成传动机构设计及相关参数的选择；（3）完成机械装置相关零件的设计及选型；（4）完成机械装置的3D装配图设计。3.参考资料以及说明：
3.求机械方面毕业论文
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摘要 1 第一章 机械手设计任务书 1 1.1毕业设计目的 1 1.2本课题的内容和要求 2 第二章 抓取机构设计 4 2.1手部设计计算 4 2.2腕部设计计算 7 2.3臂伸缩机构设计 8 第三章 液压系统原理设计及草图 11 3.1手部抓取缸 11 3.2腕部摆动液压回路 12 3.3小臂伸缩缸液压回路 13 3.4总体系统图 14 第四章 机身机座的结构设计 15 4.1电机的选择 16 4.2减速器的选择 17 4.3螺柱的设计与校核 17 第五章 机械手的定位与平稳性 19 5.1常用的定位方式 19 5.2影响平稳性和定位精度的因素 19 5.3机械手运动的缓冲装置 20 第六章 机械手的控制 21 第七章 机械手的组成与分类 22 7.1机械手组成 22 7.2机械手分类 24 第八章 机械手Solidworks三维造型 25 8.1上手爪造型 26 8.2螺栓的绘制 30 毕业设计感想 35 参考资料 36 送料机械手设计及Solidworks运动仿真 摘要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。
上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键字 机械手，AutoCAD,Solidworks 。
第一章 机械手设计任务书 1.1毕业设计目的 毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的： 一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。 二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。 四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
1.2本课题的内容和要求 （一、）原始数据及资料 （1、）原始数据： a、生产纲领：100000件（两班制生产） b、自由度（四个自由度） 臂转动180？ 臂上下运动 500mm 臂伸长（收缩）500mm 手部转动 ±180? (2、)设计要求： a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套） b、液压原理图（一张） c、机械手三维造型 d、动作模拟仿真 e、设计计算说明书（一份） （3、）技术要求 主要参数的确定： a、坐标形式：直角坐标系 b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。 c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。
d、控制方式：起止设定位置。 e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N g、驱动方式：液压驱动。 （二、）料槽形式及分析动作要求 （ 1、）料槽形式 由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。
图1.1机械手安装简易图 （2、）动作要求分析如图1.2所示 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 小臂伸长 手腕旋转 手臂转回 图1.2 要求分析 第二章 抓取机构设计 2.1手部设计计算 一、对手部设计的要求 1、有适当的夹紧力 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
2、有足够的开闭范围 夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。
对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。
图2.1 机械手开闭示例简图 3、力求结构简单，重量轻，体积小 手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，。
4.plc控制机械手的论文
PLC在自动化生产机械手中的应用 摘要：文章介绍了PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。
就机械手的结构原理、控制系统的硬件及软件 作了详细的分析和研究。关键词：生产线；机械手； PLC0 前言 机械手在自动化生产线上具有广泛的用途，它可以 用来搬运货物、运送材料、传送工件等。
本文主要介绍 PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。该机械 手由PLC控制气缸驱动，其任务是把组成气缸的各元 件，如缸体、活塞、弹簧、缸盖分别送到组装工位，经组装 后再把成品送到分检工位分检。
该生产线原采用5个 自由度、步进电机驱动的机器人来完成此工作。但该机 器人控制复杂、价钱昂贵、运行速度较慢。
改用由PLC 控制的气动机械手来代替，经试验满足生产线对该部件 的要求，并且控制方便、结构简单、价格便宜、可靠性高。1 结构原理 该机械手如图1所示，由机身、机械臂、手爪、气源 装置及PLC控制部分组成。
共有三个自由度，动作由 气缸驱动，PLC控制，可以完成大臂的摆动、伸展，小臂 的伸缩，及抓取工件等动作。能准确地抓取工件，送到 指定的工位。
2 气动系统设计 该生产线组装单元机械手气动系统如图2所示 A、B、C、D和E缸分别是大臂摆动气缸、大臂水平伸缩 气缸、小臂垂直伸缩气缸、手爪气缸及制动气缸。分别 由三位五通电磁阀、二位五通电磁阀和二位三通电磁 阀控制气缸动作。
各种运动速度都可调节。摆动气缸 A摆动角度为270o，有六个工作位置。
摆动气缸转动 时，制动气缸E松开，解除制动。其它气缸动作时，制 动气缸处于制动状态，保证在工作过程中定位准确。
3 运行流程 该机械手与工作位置的关系如图3所示。大臂摆 动角度为270°，分别经过缸体工位、活塞工位、弹簧工 位、缸盖工位、组装工位和分检工位。
机械手原始工作 置位在缸体工位，其动作流程如图4所示。起动开始，首先机械手从缸体工位抓取缸体送到组装工位，再返 回到活塞工位，抓取活塞送到组装工位，又回到弹簧工 位抓取弹簧送到组装工位，同样返回到缸盖工位抓取 缸盖送到组装工位。
送料结束后，机械手在组装工位 等待，气缸在组装工位进行组装。在组装工位完成缸 体的组装后，机械手抓取成品气缸送到分检工位进行 检测分装，然后返回原始位置进行下一个气缸组装的 工作循环。
这就是一个完整的气缸组装过程。组装一 个气缸的全过程包括9步，机械手完成四个半的小循 环动作。
如图4中①和②、③和④、⑤和⑥、⑧和⑨各 组成一个完整的小循环动作，⑦只是半个小循环。机 械手完成一个完整的小循环动作顺序如图5所示。
前 三个小循环摆动气缸A顺时针转动时，不是回到原始 位置，而是分别到活塞工位、弹簧工位、缸盖工位分别 抓取这三个工件。第⑦步机械手抓取缸盖送到组装工 位后停止，只有半个小循环；第四个小循环是第⑧和⑨ 步，从组装工位抓取成品气缸送到分检工位，然后再返 回到原始位置。
其中，RUN、STOP—分别为运行和停止按钮； A0、A1、A2、A3、A4、A5—分别是A缸摆动到六个 不同工位的位置检测传感器信号； B1、C1、D1—分别是B缸和C缸伸出、D缸抓住工 件时的位置传感器信号； G0、G1、G2、G3—分别为缸体、活塞、弹簧、缸盖四 工件送到其工位时的检测传感器信号； J—为一个气缸组装完成后的发出信号； Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6—分别为控制A、B、C、D四 个气缸电磁阀的PLC输出信号。5 PLC软件程序设计 本程序采用西门子STEP7 V5. 0编程软件在计算 机上进行编程，根据需要可用梯形逻辑编程语言（LAD）、功能块编程语言（FBD）或语句表编程语言（STL）来编程，这三种编程语言之间可相互转换。
编 辑好的程序下载到可编程控制器进行工作。也可以对 程序在线调试。
在线调试时，梯形图上可仿真实际信 号、元件、设备的通断，根据仿真结果可对软件或硬件 中的错误、不足之处进行调整、改进。该机械手PLC 梯形逻辑图如图7所示。
6 结束语 该机械手采用PLC控制，完全满足生产线对该单 元的要求，且结构简单、性能可靠、组装灵活、价格便 宜、操作方便。参考文献：[1] SIEMENS SIMATIC S7编程手册[Z]. 1996.[2] SIEMENS SIMATIC STEP7梯形逻辑手册[Z]. 1996.[3] FiuidSIM Pneumatics操作手册[Z].[4] WernerDeppert / kurt Stoll著.气动技术·低成本综合 自动化（德）[M].北京：机械工业出版.。
5.高分跪求：气控机械手毕业设计
仿写一份 数控镗铣床换刀机械手设计 摘要 加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。
更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镗铣床。这就把加工中心和自动换刀数控车床和车削中心区别开来。
加工中心区别于别的数控镗铣床的主要特点就在于它具有根据工艺要求自动更换所需刀具的功能，机自动换刀（ATC）机能。 加工中心的自动换刀系统，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。
因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好的效益。正因为自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更始如此。
加重中心的自动换刀形式，可分为有机械手换刀方式和无机械手换刀方式。加工中心的ATC，大都采用有机械手的换刀方式，因为更节省时间。
由于液压驱动的机械手需要采用严格的密封，还需较复杂的缓冲机构，控制机械手动作的电磁阀都有一定的时间常数，因为换刀速度较慢。近年来国内、外先后研制出凸轮联动式单臂双抓机械手。
这种机械手的优点是由电机驱动，不需要较复杂的液压系统及其密封、缓冲机构，没有漏油现象，结构简单，工作可靠。同时，机械手手臂的回转和插刀、拔刀的分解动作是联动的，部分时间可重叠，从而大大缩短了换刀时间。
关键词：机械手；加工中心；自动换刀 目录 绪论 ………………………………………………………………1 1机械手的相关介绍 …………………………………………………2 11数控技术的发展历程 ………………………………………………2 12 数控加工中心的基本功能 …………………………………………2 13 加工中心的组成部分 …………………………………………3 131 刀库 …………………………………………………3 132 刀具交换装置…………………………………………………3 133 运刀装置 …………………………………………………4 134 刀具编码装置……………………………………………4 135 刀具识别装置…………………………………………………5 14 刀库的驱动及定位…………………………………………………5 15 我国数控技术的发展状况……………………………………………6 16 数控技术的发展趋势 ……………………………………………………6 17 ATC装置的分类………………………………………………………………6 18 ATC装置的换刀速度比较……………8 19 分步双爪式ATC装置…………………9 110自动换刀系统产品化的前景…………………11 2 换刀机械手的总体方案设计……………… 12 21 设计任务………………… 12 22 机械手的平稳性………………12 221影响平稳性以定位精度的因素…………………12 222机械手的运动特性………………………………13 23机械手的运动特性分类…………………… 14 24 开关型机械手的速度及位置控制…………………… 14 25 机械传动行机械手的速度及位置控制…………………15 26 机械手类型确定………………………… 15 27 驱动系统及电控统的选择……………15 271驱动系统的选择……………………16 272电控系统的选择………………17 3 总体结构设计 ………………… 20 31 手爪部分设计……………20 32 机械手手臂设计 ……………21 321臂部要防止偏重……………21 322加强臂部刚度………………………22 323改进缓冲装置和提高配合精度…………………22 324采取的措施…………………22 33 机械手传动结构的设计………… 24 4 换刀机械手的参数和计算…………… 27 41 手臂的弯曲变形……………… 27 42 连杆的强度计算………………29 43 驱动电动机的选择……………29 5 换刀过程…………… 31 6 总结……………35 致谢……………………………………………………………………………36 参考文献………………………………………………………………… 37 附录A 英文资料………………………………………………………………38 附录B 汉语翻译…………………………………………………………… 52 附录C 零件三维图……………………………………………………………62。
6.搬运机械手及控制设计 的毕业设计
第一章 绪 论 1
1.1 前 言 1
1.2 搬运机械手在生产中的应用 1
1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2
1.2.2 在实现单机自动化方面 2
1.3 搬运机械手的结构 2
第二章 搬运机械手的总体设计方案 4
2.1 设计方案的拟定 4
2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4
2.1.2 收集资料 5
2.2 基本参数的确定 5
2.2.1 抓取重量 5
2.2.2 工作时间的确定 5
2.2.3 根据工艺要求确定参数 6
2.2.4 确定最大活动范围与速度 6
2.2.5 确定定位精度 7
2.3 机构形式的选择 7
2.4 驱动源的选择 8
2.5 控制系统的选择 8
2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9
2.7 本次设计的方案确定 12
2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12
2.7.2 规格参数 12
2.7.3 总体布置 13
第三章 搬运机械手的手部设计 14
3.1 手部设计基本要求 14
3.2 手部结构 14
3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15
3.4 手指回转型手部及其受力分析 15
3.5 夹紧力及驱动力的计算 17
3.6 弹簧的设计计算 17
第四章 腕部的设计计算 21
4.1 腕部设计的基本要求 21
4.2 腕部的结构以及选择 21
4.2.1 典型的腕部结构 21
4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21
4.3 腕部的设计计算 21
4.3.1 腕部设计考虑的参数 21
4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21
4.3.3 腕部驱动力的计算 21
4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21
4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24
第五章 臂部的设计及有关计算 25
5.1 臂部的设计要求 25
5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26
5.2.1 手臂的典型运动机构 26
5.2.2 手臂运动机构的选择 26
5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26
5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27
5.3.2 手臂惯性力的计算 28
5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28
5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28
第六章 机身的设计计算 30
6.1 机身的整体设计 30
6.2 机身回转机构的设计计算 30
6.3 机身升降机构的计算 33
6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33
6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34
6.4 轴承的选择分析 35
第七章 液压系统设计 37
第八章 支撑角铁的加工工艺 39
总结 40
参考文献 41
致谢 42
7.谁能帮我搞份机械专业的毕业论文啊
1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。
这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。
二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。
四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。1.2本课题的内容和要求一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、生产纲领：100000件（两班制生产）b、自由度（四个自由度）臂转动180？臂上下运动 500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动 ±180? (2、)设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份） （3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。
c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式：起止设定位置。
e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。
（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽，如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图1.1机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转 预夹紧手臂上升 手臂旋转 小臂伸长 手腕旋转手臂转回图1.2 要求分析第二章 抓取机构设计2.1手部设计计算一、对手部设计的要求1、有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。
对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。2、有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。
工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。
手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。图2.1 机械手开闭示例简图3、力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。
因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。4、手指应有一定的强度和刚度5、其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。
此种结构较为简单，制造方便。二、拉紧装置原理如图2.2所示【4】：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。
图2.2 油缸示意图1、右腔推力为FP=（π/4）D?P (2.1)=（π/4） 0.5? 25 10?=4908.7N2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为：F1=(2b/a) (cosα′)？N′ （2.2） 其中 N′=4 98N=392N，带入公式2.2得：F1=(2b/a) (cosα′)？N′ =（2 150/50） (cos30?)? 392 =1764N则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η （2.3）=1764 1.5 1.1/0.85=3424N经圆整F1=3500N3、计算手部活塞杆行程长L，即L=(D/2)tgψ （2.4） =25*tg30? =23.1mm经圆整取l=25mm4、确定"V"型钳爪的L、β。取L/Rcp=3 (2.5)式中： Rcp=P/4=200/4=50 (2.6)由公式（2.5）(2.6)得：L=3*Rcp=150取"V"型钳口的夹角2α=120？，则偏转角β按最佳偏转角来确定，查表得：β=22?39′5、机械运动范围（速度）【1】（1）伸缩运动 Vmax=500mm/sVmin=50mm/s。
8.PLC在机械手控制中的应用论文 谁有 我给他1500积分
目录 一工业机械手的广泛应用二设计内容：……………………………….. 。
21设计任务…………………………………….. 22设计目标………………………….. …………23设计要求………………………….. ………….24课题内容……………………………………。.3三元件清单……………………………………. 4四机械手PLC:I/O点分配…………………….5五I:O接线图………………………….. ……5六电路图………………………………….61主回路图………………………2控制回路图…………………………3工作原理………………………………..7 4全电路图………………………….. …。
7七机械手控制系统…………………………… 8八个人心得……………………………………. 9九主要参考文献………………………….. 9 课题四：机械手的PLC控制一工业机械手的广泛应用（1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。（2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。
（3）可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。
（5）宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。二设计内容1设计任务 机械手的PLC控制2设计目标 利用PLC改编机械手的控制回路3设计要求：（1）机械手将一个工件有A处传送到B处.其中上升，下降和左移，右移的执行分别用双线圈二位电磁阀推动汽缸的完成.当摸个电磁阀通电，就一直保持现有的机械动作.例如，一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈在断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止.另外加紧，放松由单线圈二位电磁阀推动汽缸完成，线圈通电执行加紧动作，线圈断电执行放松动作.设备装有上下左右限位开关.（2）工作过程其动作过程如下：原位 下降， 加紧，上升 右移， 下降， 放松， 上升， 移动 原位.（3）实践任务与要求：A根据设备工艺要求，制定合理的改造方安；B确定输入、输出设备，正确选用PLCC PLC IO 点分配，并绘制IO 接线图以及其他外部硬件图D绘制系统功能表 E 设计梯形图并模拟调试F 正确计算选择电器元件，列出电器元件一览表 三元件清单：序号 设备名称 单位 数量 代码1. 交流接触器 6个 KM2. 限位开关 4 个 QS3. 熔断器 4个 FU4. 断路器 1个 QF5. 接线端子 1个 6. 控制按钮 1个 SB7. 灯泡 6个 HL四 机械手PLC:I/O点分配： 五I:O接线图 I：名称 字母 PLC配置 O：名称 字母 PLC配置启动按钮 SB1 X0 初始 Y0 KM1停止按钮 SB2 X1 下降 Y1 KM2下限位 SQ1 X2 夹紧 Y2 KM3上限位 SQ2 X3 上升 Y3 KM4右限位 SQ3 X4 左移 Y4 KM5左限位 SQ4 X5 右移 Y5 KM6六电路图 1 主回路 在我们分析与讨论过程中，我画出主回路原理图，电源三相电连接断路器经过熔断器连接到交流接触器的主触点上。
交流接触器KM1是控制机械手原点指示灯，交流接触器KM2是控制机械手下降状态，交流接触器KM3是控制机械手夹状态，交流接触器KM4控制机械手上升状态，交流接触器KM5控制机械手左移，交流接触器KM6控制机械手右移状态，当闭合断路器交流接触器KM1线圈得电 原点指示灯亮，表明机械手工作在原点位置 最左边和最右边，KM2线圈得电 主触点闭合 模拟指示灯接通 机械手工作下降的位置， KM3线圈得电 主触点闭合，模拟指示灯接通，机械手工作在夹紧位置。KM4线圈得电 主触点闭合，模拟指示灯接通，机械手工作在上升位置。
KM5线圈得电 主触点闭合，模拟指示灯接通，机械手工作在左移位置。KM6线圈得电 主触点闭合，模拟指示灯接通，机械手工作在右移位置。
2控制回路图 3工作原理 1按下启动按钮，开始下降，碰到下限位开关，机械手夹紧物体，夹持物体上升，离开下限位，碰到上限位，夹持物体右移，离开左限位，碰到右限位，夹持物体开始下降，离开上限位碰到下限位开关，开始放松物体，机械手放下物体后离开下限位开关，碰到上限位开关，开始左移，离开右限位，回到左限位，机械手完成一次工 作过程。2按下停止按钮：机械手需要完成一个周期后回到原位停止。
如果没有按下停止，则继续下一个工作周期。4全电路图 七机械手控制系统 八 个人心得：我们拥有一个好的团队，。
！我们团结合作，分工明确，好的团队就有好的效益！-----。
.我们是一个好的团队只有大家一起努力才能有所收获！ -----。.再这次制作机械手的过程当中我们体会到了团队的力量！-----。
..我们在这次学习过程中学会了制作幻灯片，和硬线连接的布局和工艺要求！ 九 主要参考文献1 钟肇新，彭侃编译，可编程控制器原理及应用。第二版。
广州：华南理工大学出版社 2 扬长能，林小峰编，可编程控制器（PC）例题习题及试验指导，重庆：重庆大学出版社3 邓则名，邝穗芳编，可编程控制器及应用技术。北京：机械工业出版社4 万太福，唐贤永编，可编程控制器及其应用。
重庆：重庆大学出版社5 廖常初编著。可编程序控制器应用技术。
重庆：重庆大学出版社，20006 袁任光编著。可编程序控制器（PC）应。
9.机械专业简单的毕业设计有哪些题目
简单的毕业设计有：
1、可伸缩带式输送机结构设计。
2、AWC机架现场扩孔机设计 。
3、ZQ-100型钻杆动力钳背钳设计 。
4、带式输送机摩擦轮调偏装置设计。
5、封闭母线自然冷却的温度场分析 。
毕业论文有：
1、撑掩护式液压支架总体方案及底座设计 。
2、支撑掩护式液压支架总体方案及立柱设计 。
3、膜片弹簧的冲压工艺及模具设计 。
4、带式输送机说明书和总装图 。
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