众文网1.跪求自动焊接变位机毕业设计参考文献
[1]王斌武，. 应用于采煤机滚筒制造的数控焊接变位机的设计与计算[J]. 煤矿机械，2009,(7). [2]王斌武，. 数控焊接变位机在截割头制造中的设计与应用[J]. 煤炭技术，2009,(11). [3]杨超，刘红旗，南光熙，. 基于平行四边形机构的同步式变位焊接机分析[J]. 机电产品开发与创新，2008,(4). [4]何立，. 焊接与切割设备的使用和维修（七十八）——烘干箱、变位机、操作机的使用与维修[J]. 电焊机，2008,(8). [5]何立，. 焊接与切割设备的使用和维修（七十九）——烘干箱、变位机、操作机的使用与维修[J]. 电焊机，2008,(10). [6]唐佳富，. 新型焊接变位机的研制[J]. 机械工人.热加工，2007,(1). [7]何文平，王宗才，李铁成，. 球面环状密封带堆焊工艺分析及焊接双变位机的设计[J]. 煤矿机械，2007,(7). [8]徐鹿眉，王铁钧，. 变频器在轧辊焊接机焊件组合变位控制中的应用[J]. 电焊机，2007,(8). [9]刘远宏，李利平，侯文辞，. 一种自制焊接变位机的改进设计[J]. 机械，2007,(11). [10]何广忠，高洪明，吴林，. 基于焊接位置数学模型的变位机逆运动学算法[J]. 机械工程学报，2006,(6). [11]李旻，张小旭，. T90型推土机行车架焊接变位机的改造[J]. 工程机械与维修，2006,(10). [12]石玗，樊丁，王政，陈剑虹. 数控焊接变位机示教再现控制系统[J]. 焊接学报，2005,(1). [13]任宇飞，许文清，于亮，严哲明，贾艳. L形双回转升降式焊接变位机[J]. 工程机械，2005,(3). [14]李智强，任胜杰. 数控焊接变位机示教杆系统的设计与实现[J]. 郑州工业高等专科学校学报，2004,(1). [15]戴鸿滨，林三宝. 典型曲线焊缝的焊接变位机运动规划[J]. 焊接，2004,(3). [16]许文清. 机器人焊接系统中变位机的设计[J]. 焊接技术，2004,(3). [17]李智强，郭广灵，樊丁，石玗. 弧焊机器人用数控焊接变位机示教系统的设计与实现[J]. 制造技术与机床，2004,(8). [18]石玗，李智强，樊丁. 弧焊机器人用数控焊接变位机示教盒系统的设计与实现[J]. 甘肃工业大学学报，2003,(2). [19]王政，乔及森，樊丁，石玗，党军锋，许文涛. 数控焊接变位机到位精度的计算机仿真[J]. 甘肃工业大学学报，2003,(3). [20]王政，乔及森，樊丁，石玗. 数控焊接变位机运动精度的影响因素[J]. 焊接学报，2003,(3). [21]石玗，樊丁，王政. 高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现[J]. 焊接学报，2003,(4). [22]汤晓明，韩建伟. 25t焊接变位机焊接地线导电装置改造[J]. 电焊机，2003,(3). [23]葛福华，李祥忠，朱峰. 大型构件焊接变位机的设计[J]. 电焊机，2003,(11). [24]石玗，樊丁. 数控焊接变位机指令系统的设计与实现[J]. 甘肃工业大学学报，2002,(3). [25]石玗，樊丁. 数控焊接变位机与弧焊机器人I/O通讯接口设计[J]. 甘肃工业大学学报，2002,(4). [26]孙志广. 工程机械结构件焊接变位机的应用[J]. 工程机械与维修，2002,(10). [27]石玗，樊丁，王政，乔及森. 弧焊机器人用两轴数控焊接变位机的研制[J]. 焊接，2002,(9). [28]石玗，樊丁，王政，乔及森，. 弧焊机器人用数控焊接变位机的研制[J]. 金属成形工艺，2002,(5). [29]石玗，樊丁，姚洪杰. 弧焊机器人用数控焊接变位机控制中的零漂和干扰问题[J]. 甘肃工业大学学报，2001,(3). [30]王政，乔及森，樊丁，石玗. 焊接柔性加工单元用数控变位机的研制[J]. 甘肃工业大学学报，2001,(3). [31]谭湘夫. 焊接变位机[J]. 机械工程师，2001,(3). [32]易春生，王俊，付云贵. 30t焊接变位机设计[J]. 机械，2000,(S1). [33]樊丁，姚洪杰，王政，陈剑虹，周万坤. 数控焊接变位机双模控制器的试验分析[J]. 甘肃工业大学学报，1999,(3). [34]周万坤，樊丁，王政，谭伟明. 焊接变位机的位置模糊控制研究[J]. 电气传动自动化，1999,(1). [35]耿昌松，邓晓泉，孙松涛，崔彤，包国良，闫卫东. 编码器专用集成电路在机器人焊接变位机中的应用[J]. 焊接，1999,(5). [36]林三宝，黎明，吴林，刘家发，刘昆，王玉霞. 焊接变位机及其智能化计算机辅助设计[J]. 焊接，1999,(12). [37]屈晓刚. 弧焊机器人焊接贮气筒的变位机设计[J]. 机械制造，1998,(8). [38]屈晓刚. 弧焊机器人焊接贮气筒的变位机设计[J]. 机械，1998,(1). [39]任立生，宗加元，骆红云. BWK 焊接变位机机架加工工艺的改进[J]. 吉林工学院学报（自然科学版），1997,(2). [40]王淑琴. BWK3型焊接变位机的使用与维修[J]. 电焊机，1996,(4). [41]潘孚，李文娱，宁潜波，谭力，董增福. 焊接变位机在接管和法兰不锈钢堆焊生产中的应用[J]. 焊接，1996,(6). [42]郑永强，严哲明. BZ2—8000双回转式焊接变位机[J]. 工程机械，1995,(1). [43]王瑞娟. 介绍一种焊接变位机[J]. 机械工人.热加工，1993,(2). [44]冯柏田，王瑞娟，. 介绍一种焊接变位机[J]. 机械工程师，1993,(2). [45]冯柏田，王瑞娟. 介绍一种焊接变位机[J]. 机械设计，1992,(5). [46]冯柏田，王瑞娟，. 介绍一种焊接变位机[J]. 机械制造，1992,(7). [47]严致和. 焊接变位机[J]. 石油化工设备，1981,(5).。
2.跪求自动焊接变位机毕业设计参考文献
[1]王斌武，. 应用于采煤机滚筒制造的数控焊接变位机的设计与计算[J]. 煤矿机械，2009,(7). [2]王斌武，. 数控焊接变位机在截割头制造中的设计与应用[J]. 煤炭技术，2009,(11). [3]杨超，刘红旗，南光熙，. 基于平行四边形机构的同步式变位焊接机分析[J]. 机电产品开发与创新，2008,(4). [4]何立，. 焊接与切割设备的使用和维修（七十八）——烘干箱、变位机、操作机的使用与维修[J]. 电焊机，2008,(8). [5]何立，. 焊接与切割设备的使用和维修（七十九）——烘干箱、变位机、操作机的使用与维修[J]. 电焊机，2008,(10). [6]唐佳富，. 新型焊接变位机的研制[J]. 机械工人.热加工，2007,(1). [7]何文平，王宗才，李铁成，. 球面环状密封带堆焊工艺分析及焊接双变位机的设计[J]. 煤矿机械，2007,(7). [8]徐鹿眉，王铁钧，. 变频器在轧辊焊接机焊件组合变位控制中的应用[J]. 电焊机，2007,(8). [9]刘远宏，李利平，侯文辞，. 一种自制焊接变位机的改进设计[J]. 机械，2007,(11). [10]何广忠，高洪明，吴林，. 基于焊接位置数学模型的变位机逆运动学算法[J]. 机械工程学报，2006,(6). [11]李旻，张小旭，. T90型推土机行车架焊接变位机的改造[J]. 工程机械与维修，2006,(10). [12]石玗，樊丁，王政，陈剑虹. 数控焊接变位机示教再现控制系统[J]. 焊接学报，2005,(1). [13]任宇飞，许文清，于亮，严哲明，贾艳. L形双回转升降式焊接变位机[J]. 工程机械，2005,(3). [14]李智强，任胜杰. 数控焊接变位机示教杆系统的设计与实现[J]. 郑州工业高等专科学校学报，2004,(1). [15]戴鸿滨，林三宝. 典型曲线焊缝的焊接变位机运动规划[J]. 焊接，2004,(3). [16]许文清. 机器人焊接系统中变位机的设计[J]. 焊接技术，2004,(3). [17]李智强，郭广灵，樊丁，石玗. 弧焊机器人用数控焊接变位机示教系统的设计与实现[J]. 制造技术与机床，2004,(8). [18]石玗，李智强，樊丁. 弧焊机器人用数控焊接变位机示教盒系统的设计与实现[J]. 甘肃工业大学学报，2003,(2). [19]王政，乔及森，樊丁，石玗，党军锋，许文涛. 数控焊接变位机到位精度的计算机仿真[J]. 甘肃工业大学学报，2003,(3). [20]王政，乔及森，樊丁，石玗. 数控焊接变位机运动精度的影响因素[J]. 焊接学报，2003,(3). [21]石玗，樊丁，王政. 高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现[J]. 焊接学报，2003,(4). [22]汤晓明，韩建伟. 25t焊接变位机焊接地线导电装置改造[J]. 电焊机，2003,(3). [23]葛福华，李祥忠，朱峰. 大型构件焊接变位机的设计[J]. 电焊机，2003,(11). [24]石玗，樊丁. 数控焊接变位机指令系统的设计与实现[J]. 甘肃工业大学学报，2002,(3). [25]石玗，樊丁. 数控焊接变位机与弧焊机器人I/O通讯接口设计[J]. 甘肃工业大学学报，2002,(4). [26]孙志广. 工程机械结构件焊接变位机的应用[J]. 工程机械与维修，2002,(10). [27]石玗，樊丁，王政，乔及森. 弧焊机器人用两轴数控焊接变位机的研制[J]. 焊接，2002,(9). [28]石玗，樊丁，王政，乔及森，. 弧焊机器人用数控焊接变位机的研制[J]. 金属成形工艺，2002,(5). [29]石玗，樊丁，姚洪杰. 弧焊机器人用数控焊接变位机控制中的零漂和干扰问题[J]. 甘肃工业大学学报，2001,(3). [30]王政，乔及森，樊丁，石玗. 焊接柔性加工单元用数控变位机的研制[J]. 甘肃工业大学学报，2001,(3). [31]谭湘夫. 焊接变位机[J]. 机械工程师，2001,(3). [32]易春生，王俊，付云贵. 30t焊接变位机设计[J]. 机械，2000,(S1). [33]樊丁，姚洪杰，王政，陈剑虹，周万坤. 数控焊接变位机双模控制器的试验分析[J]. 甘肃工业大学学报，1999,(3). [34]周万坤，樊丁，王政，谭伟明. 焊接变位机的位置模糊控制研究[J]. 电气传动自动化，1999,(1). [35]耿昌松，邓晓泉，孙松涛，崔彤，包国良，闫卫东. 编码器专用集成电路在机器人焊接变位机中的应用[J]. 焊接，1999,(5). [36]林三宝，黎明，吴林，刘家发，刘昆，王玉霞. 焊接变位机及其智能化计算机辅助设计[J]. 焊接，1999,(12). [37]屈晓刚. 弧焊机器人焊接贮气筒的变位机设计[J]. 机械制造，1998,(8). [38]屈晓刚. 弧焊机器人焊接贮气筒的变位机设计[J]. 机械，1998,(1). [39]任立生，宗加元，骆红云. BWK 焊接变位机机架加工工艺的改进[J]. 吉林工学院学报（自然科学版），1997,(2). [40]王淑琴. BWK3型焊接变位机的使用与维修[J]. 电焊机，1996,(4). [41]潘孚，李文娱，宁潜波，谭力，董增福. 焊接变位机在接管和法兰不锈钢堆焊生产中的应用[J]. 焊接，1996,(6). [42]郑永强，严哲明. BZ2—8000双回转式焊接变位机[J]. 工程机械，1995,(1). [43]王瑞娟. 介绍一种焊接变位机[J]. 机械工人.热加工，1993,(2). [44]冯柏田，王瑞娟，. 介绍一种焊接变位机[J]. 机械工程师，1993,(2). [45]冯柏田，王瑞娟. 介绍一种焊接变位机[J]. 机械设计，1992,(5). [46]冯柏田，王瑞娟，. 介绍一种焊接变位机[J]. 机械制造，1992,(7). [47]严致和. 焊接变位机[J]. 石油化工设备，1981,(5).。
3.焊接毕业论文
基于PROE焊接滚轮架的三维设计包括开题报告，答辩PPT,PROE工程图，设计图，说明书，文献综述，字数：11393.页数：22 论文编号：JX094摘 要
本设计为焊接滚轮架，适用于筒形工件的装配利焊接，该机械有主动滚轮架和从动滚轮架两部分组成，两滚轮架之间的距离可以根据工件重量和长度来进行凋节，滚轮可根据：工件的重量利直径自行调整。整机原理为电动机作为动力源，经四级齿轮减速器传动到主动滚轮上，通过滚轮与工件之间的摩擦力带动焊件旋转，从而实现焊接的变位要求，因其成本低，使用方便、灵活，对工件的适应性强，是中小型企业必备的机械。
本课题主要用Pro/E进行三维设计，Pro/E 是目前国内外三维设计使用最为广泛的CADPCAM应用软件。其中，Pro/E具有强大的曲面和实体参数化造型功能，在实体的三维设计方面有一定优势.
本次设计的焊接滚轮架，是主动滚轮架利从动滚轮架的组合。它多适用于焊接壁厚较大、刚性较好的筒形工件，闪为主动滚轮架在筒体一端驱动工件旋转，但因工件刚性较好，仍能保持转速均匀，也不致发生扭曲变形。本次我所设计的焊接滚轮架成本低，操作方便，对十人的技术要求也不是很高，适用于中小型厂矿企业，而我所设计的滚轮架为200吨，由于吨位较人，这样的滚轮架目前在国内：主要应用于大型油化工、电站设备、垂型设备制造行业。这样的滚轮架的特点主要有：1非自调式滚轮架，可通过在支架上移动滚轮座来凋节滚轮的间距。2.在滚轮摆架上设有定位装置，可使左右两组滚轮固定在同一位置上。3.焊接滚轮架可根据工件的长工短来确定主动滚轮架和从动滚轮架的距离，调比较方便。4.采用直流电动机驱动，无级调速。
目 录
摘 要 1
Abstract 1
前 言 2
1、设计方案的确定 5
2、已知技术数据 6
3、方案确定 6
3.1.传动方案图为： 6
3.2.传动比的分配： 6
4、传动装置的运动和动力参数 7
5、四级减速器的设计 8
5.1、普通圆柱蜗杆传动的主要参数及几何尺寸计算 8
5.1.1.模数m和压力角a 8
5.1.2.蜗杆的分度圆直径d1 8
5.1.3.蜗杆头数z1 8
5.1.4.导程角Y 9
5.1.5.传动比i和齿数比u 9
5.1.6.蜗轮齿数z2 9
5.1.7.蜗杆传动的标准中心距a 9
5.1.8.普通圆柱蜗杆和蜗轮结构的设计 12
5.1.9.减速器结构尺寸计算 12
5.1.10.轴的结构设计 13
5.2、传动齿轮的设计（高速级齿轮） 15
5.2.3.按齿根弯曲强度设计 16
5.2.5. 验算 17
5.2.6.轴的设计 17
5.2.7.轴的结构与装配 18
5.2.8.轴的校核 18
6.焊接滚轮架底架的设计 19
设计后感 20
参考文献 21以上回答来自： /44-3/3070.htm
4.求机械类毕业论文参考文献
机械专业毕业生如何书写毕业说明书--机械类毕业论文 机械专业的学生在各专业课程考试成绩合格后，都要进行毕业设计及其答辩考核。
毕业设计成果及答辩考核是取得高等教育考试毕业文凭的重要环节之一，也是衡量毕业生是否达到全日制普通高校相同层次相同专业的学力水平的重要依据之一。但是，由于许多应考者缺少系统的课堂授课和平时训练，往往对毕业设计感到压力很大，心中无数，难以动手。
因此，对机械专业学生这一特定群体，就毕业设计的撰写进行必要指导，具有重要的现实意义。本文就如何进行毕业说明书的写作简要论述，供大家参考。
一、选好课题 毕业设计是高等教育考试机械专业应考者完成学业的最后一个环节，它是应考者的总结性独立作业，目的在于总结学习专业的成果，培养综合运用所学知识解决实际问题的能力。完成毕业设计的撰写可以分两个步骤，即选择课题和研究课题。
首先是选择课题。选题是设计成败的关键。
因为，选题是毕业设计撰写的第一步，它实际上就是确定“设计什么”的问题，亦即确定科学研究的方向。如果“设计什么”不明确，“怎么设计”就无从谈起。
教育部考试办公室有关对毕业设计选题的途径和要求是“为鼓励理论与工作实践结合，应考者可结合本单位或本人从事的工作提出设计题目，报主考学校审查同意后确立。也可由主考学校公布设计题目，由应考者选择。
毕业设计的总体要求应与普通全日制高等学校相一致，做到通过设计写作和答辩考核，检验应考者综合运用专业知识的能力。但不管考生是自己任意选择课题，还是在主考院校公布的指定课题中选择课题，都要坚持选择有科学价值和现实意义的、切实可行的课题。
选好课题是毕业设计成功的一半。 ㈠、要坚持选择有科学价值和现实意义的课题。
科学研究的目的是为了更好地认识世界、改造世界，以推动社会的不断进步和发展。因此，毕业设计的选题，必须紧密结合社会主义物质文明和精神文明建设的需要，以促进科学事业发展和解决现实存在问题作为出发点和落脚点。
选题要符合科学研究的正确方向，要具有新颖性，有创新、有理论价值和现实的指导意义或推动作用，一项毫无意义的研究，即使花很大的精力，也将没有丝毫价值。具体地说，学生可从以下三个方面来选题。
⒈首先要从现实的弊端中选题，学习了专业知识，不能仅停留在书本上和理论上，还要下一番功夫，理论联系实际，用已掌握的专业知识，去寻找和解决工作实践中急待解决的问题。 ⒉，要从寻找科学研究的空白处和边缘领域中选题，科学研究还有许多没有被开垦的处女地，还有许多缺陷和空白，这些都需要填补。
应考者应有独特的眼光和超前的意识去思索，去发现，去研究。最后，要从寻找前人研究的不足处和错误处选题，在前人已提出来的研究课题中，许多虽已有初步的研究成果，但随着社会的不断发展，还有待于丰富、完善和发展，这种补充性或纠正性的研究课题，也是有科学价值和现实指导意义的。
㈡、要根据自己的能力选择切实可行的课题。毕业设计是一种创造性劳动，不但要有考生个人的见解和主张，同时还需要具备一定的客观条件。
由于考生个人的主观、客观条件都是各不相同的，因此在选题时，还应结合自己的特长、兴趣及所具备的客观条件来选题。具体地说，考生可从以下三个方面来综合考虑。
首先，要有充足的资料来源。“巧妇难为无米之炊”，在缺少资料的情况下，是很难写出高质量的设计的。
选择一个具有丰富资料来源的课题，对课题深入研究与开展很有帮助。其次，要有浓厚的研究兴趣，选择自己感兴趣的课题，可以激发自己研究的热情，调动自己的主动性和积极性，能够以专心、细心、恒心和耐心的积极心态去完成。
最后，要能结合发挥自己的业务专长，每个考生无论能力水平高低，工作岗位如何，都有自己的业务专长，选择那些能结合自己工作、发挥自己业务专长的课题，对顺利完成课题的研究大有益处。 二、进行系统的设计工作：学生可以从查阅图书馆、资料室的资料，到实习单位或企业做实地调查研究、实验与观察等三个方面来搜集资料。
搜集资料越具体、细致越好，最好把想要搜集资料的文献目录、详细计划都列出来。首先，查阅资料时要熟悉、掌握图书分类法，要善于利用书目、索引，要熟练地使用其他工具书，如年鉴、文稿、表册、数字等。
其次，做实地调查研究，调查研究能获得最真实可靠、最丰富的第一手资料，调查研究时要做到目的明确、对象明确、内容明确。调查的方法有：普遍调查、重点调查、典型调查、抽样调查。
调查的方式有：开会、访问、问卷。 三、说明书的组织安排 依据上述的说明书类型，由于各类工作特点的不同，在搜集整理说明书的素材、组织安排说明书的结构方面，应有所不同，做到有的放矢。
3.1 系统实现型说明书：重点收集整理系统体系结构，程序模块调用关系，数据结构，算法，实验或测试等内容，说明书结构一般安排如下： （1）引言或背景 （概述题目背景，实现情况，自己开发的内容或模块） 一般谈课题意义，综述已有成果，如”谁谁在文献某某中做了什么工作，谁谁在文献。
5.焊接作业指导书采用的参考文献
焊接作业指导书
五、焊接电流及电压的选择
1.焊接电流据焊条直径选择 一般60-270(A)
2.焊接电弧电压 一般20-40(V)
3.不同层焊缝层焊接时基本参数见上表：
焊缝层次 焊接方法 填充金属 焊接电流（A） 电弧电压（V） 焊接速度（cm/min）
直径（mm） 极性 电流（A）
底层 手工 φ2.5/φ3.2 E50反接 60-130 ≥20 14
中层 手工 φ4 E50反接 60-210 22左右 15
表层 手工 φ5 E50反接 200-270 ≤24 16
六、技术措施
1.焊接前仔细检查焊接设备是否正常，焊条选择是否正确，并按焊条型式确定电源极性。
2.焊前坡口处除锈、磨光；
3.按要求正确开设坡口；
4.焊前预热。一般不需预热，但对焊接性稍差的厚结构件（δ≥40）应进行预热，如低合金结构钢16Mn、16MnR、20R等应进行温度≥100℃的预热；
5.施焊过程中， 及时清理焊渣，并时常用钟敲击，以免虚脱焊；
6.焊接方法：来回锯点型，月牙型△移动，一般作适当摆动，保持工件经常在平焊位置最好。
7.施时过程中，层间及时清理焊渣，并时常用锤敲击，以免虚假焊。
8.焊条受潮后，在150℃温度下烘烤，时间为15-30分钟。
6.焊接毕业论文怎么写
焊接大专毕业论文提纲
以铝合金点焊为例：
第一部分：文献综述。
主要介绍焊接国内外发展现状，并能从中发现问题，提出问题，在哪些领域仍有技术问题，然后说明你做的研究主要就是用以解决这方面的问题的。
铝合金表面有硬度高熔点高的氧化物，点焊存在一定难度，质量难以保证。因而铝合金的焊接质量在线监测十分重要。
第二部分：论文正文。
质量监测主要有以下几种方式：焊接电压、电流，电极位移，电极压力，焊接声音，焊接热循环等等。
如何采集以上参数呢？首先需要传感器。以上各参数需要不同的传感器。数据采集使用单片机或者数据采集卡（你设计一个单片机采集程序或者数据采集卡的接口电路就足够一个毕业论文了）。
下一步对采集的数据进行分析整理。从采集来的数据中提取点焊缺陷信息，例如喷溅，未熔合等。
第三部分：结论。
对你的工作给出总结，对问题的解决情况加以说明。最后，致谢。
对于专科毕业设计，整个过程中提取一小部分，就足够一个学生的工作量。
7.求焊接专业毕业论文
译+文献综述+论文+课题论证报告
摘 要
在我国，焊接变位机也已悄然成为制造业的一种不可缺少的设备，在焊接领域把他划为焊接辅机。近十年来，这一产品在我国工程机械行业，有了较大的发展，并获得了广泛的应用。使用焊接变位机械可缩短焊接辅助时间，提高劳动生产率，减轻工人劳动强度，保证和改善焊接质量，并可充分发挥各种焊接方法的效能。随着计算机技术不断向智能化发展，动控制和信息技术在制造业中的广泛应用，焊接变位机也朝着智能化、多功能化、大型化、集成化、高精度、高可靠度方向发展。本设计针对大型工件装配和焊接，说明了升降式焊接变位机的组成及结构。其中它的回转机构和倾斜机构是本次设计的核心部分，主要涉及到齿轮传动设计及轴的设计与校核等。
关键词：焊接辅机 焊接变位机 升降式焊接变位机
目 录
第一章 绪 论 1
1.1 焊接变位机的概述 1
1.1.1 焊接变位机的定义及用途 1
1.1.2 焊接变位机的结构形式 2
1. 2 国内外焊接变位机的发展现状和趋势 3
1.3 升降式焊接变位机 4
第二章 焊接变位机总体方案的制定 5
2.1 变位机的驱动系统 5
2.2 变位机的结构形式 7
第三章 回转机构的设计 8
3.1 回转轴的设计 8
3.1.1 回转轴的强度计算 8
3.1.2 回转轴的支反力与力矩计算 11
3.1.3回转轴的刚度校核 11
3.1.4 回转轴驱动功率计算 12
3.2 回转机构传动方案的设计 13
3.2.1 传动方案的确定 13
3.2.2 电动机的选择 13
3.2.3 计算总传动比和分配各级传动比 14
3.2.4 传动装置的运动和动力参数 14
3.3 各传动部件的设计 15
参考资料： /search.asp?m=0&s=0&word=%BA%B8%BD%D3&x=22&y=5
8.工业机器人论文
基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计摘要：以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。
该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构，具有开放性强、运算速度快等特点，对其工作原理进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现，具有良好的人机交互功能，对各组成模块的作用进行了说明。
所设计的开放式5R工业机器人系统，具有较好的实用性。关键词：开放式；关节型；工业机器人；控制软件0引言工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用，也对工程技术人员提出更高的要求，作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。
为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握，需要开放性强的设备来满足要求。本文阐述了我们所开发设计的一种5R关节型工业机器人系统，可以作为通用的工业机器人应用于现场，也可作为教学培训设备。
1 5R工业机器人操作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向，其中一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。
这种构型的机器人动作灵活、工作空间大，在作业空间内手臂的干涉最小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘，但运动学复杂、运动学反解困难，控制时计算量大。在工业用应用是一种通用型机器人¨。
1.1 5R工业机器人操作机结构所设计的5R关节型机器人具有5个自由度，结构简图如图1所示。5个自由度分别是：肩部旋转关节J1、大臂旋转关节J2、小臂旋转关节J3、手腕仰俯运动关节J4和在旋转运动关节J5。
总体设计思想为：选用伺服电机（带制动器）驱动，通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。腕关节上设计有装配手爪用法兰，通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。
1.2 5R工业机器人参数表1为设计的5R工业机器人参数。 2 5R工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。
随着机器人控制技术的发展，针对结构封闭的机器人控制器的缺陷，开发“具有开发性结构的模块化、标准化机器人控制器”是当前机器人控制器发展的趋势]。为提高稳定性、可靠性和抗干扰性，采用“工业PC+DSP运动控制器”的结构来实现机器人的控制：伺服系统中伺服级计算机采用以信号处理器（DSP）为核心的多轴运动控制器，借助DSP高速信号处理能力与运算能力，可同时控制多轴运动，实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能。
2.1基于DSP的运动控制器MCT8000F8简介深圳摩信科技公司MCT8000F8运动控制器是基于网络技术的开放式结构高性能DSP8轴运动控制器，包括主控制板、接口板以及控制软件等，具有开放式、高速、高精度、网际在线控制、多轴同步控制、可重构性、高集成度、高可靠性和安全性等特点，是新一代开放式结构高性能可编程运动控制器。图2为DSP多轴运动控制器硬件原理图。
图中增量编码器的A0(/A0)、B0(/B0)、c0(/CO)信号作为位置反馈，运动控制器通过四倍频、加减计数器得到实际的位置，实际位置信息存在位置寄存器中，计算机可以通过控制寄存器进行读取。运动控制卡的目标位置由计算机通过机器人运动轨迹规划求得，通过内部计算得到位置误差值，再经过加减速控制和数字滤波后，送到D/A转换（DAC）、运算放大器、脉宽调制器（PWM）硬件处理电路，转化后输出伺服电机的控制信号或PWM信号。
各个关节可以完成独立伺服控制，能够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。 2.2机器人控制系统结构及工作原理基于PC的Windows操作系统，因其友好的人机界面和广泛的用户基础，而成为基于PC控制器的首选。
采用PC作为机器人控制器的主机系统的优点是：①成本低；②具有开放性；③完备的软件开发环境和丰富的软件资源；④良好的通讯功能。机器人控制结构上采用了上、下两级计算机系统完成对机器人的控制：上级主控计算机负责整个系统管理，下级则实现对各个关节的插补运算和伺服控制。
这里通过采用一台工业PC+DSP运动控制卡的结构来实现机器人控制。实验结果证明了采用Pc+DSP的计算结构可以充分利用DSP运算的高速性，满足机器人控制的实时需求，实现较高的运动控制性能。
机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于DSP的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成。
伺服系统包含三个反馈子系统：位置环、速度环、电流环，其工作原理如下：执行元件为交流伺服电动机，伺服驱动器为速度、电流闭环的功率驱动元件，光电编码器担负着检测伺服电机速度和位置的任务。伺服级计算机的主要功能是接受控制级发出的各种运动控制命令，根据位置给定信号及光电编码器的位置反馈信号，分时完成各关节的误差计算、控制算法及D/A转换、将速度给定信号加至伺服组件的控制端子，完成对各关节的位置伺服控制。
管理级计算机采用586工控机（或便携笔记本），主要完成离线编程、仿真、与控制级通讯、作业。
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