众文网1.plc控制机械手的论文
PLC在自动化生产机械手中的应用 摘要：文章介绍了PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。
就机械手的结构原理、控制系统的硬件及软件 作了详细的分析和研究。关键词：生产线；机械手； PLC0 前言 机械手在自动化生产线上具有广泛的用途，它可以 用来搬运货物、运送材料、传送工件等。
本文主要介绍 PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。该机械 手由PLC控制气缸驱动，其任务是把组成气缸的各元 件，如缸体、活塞、弹簧、缸盖分别送到组装工位，经组装 后再把成品送到分检工位分检。
该生产线原采用5个 自由度、步进电机驱动的机器人来完成此工作。但该机 器人控制复杂、价钱昂贵、运行速度较慢。
改用由PLC 控制的气动机械手来代替，经试验满足生产线对该部件 的要求，并且控制方便、结构简单、价格便宜、可靠性高。1 结构原理 该机械手如图1所示，由机身、机械臂、手爪、气源 装置及PLC控制部分组成。
共有三个自由度，动作由 气缸驱动，PLC控制，可以完成大臂的摆动、伸展，小臂 的伸缩，及抓取工件等动作。能准确地抓取工件，送到 指定的工位。
2 气动系统设计 该生产线组装单元机械手气动系统如图2所示 A、B、C、D和E缸分别是大臂摆动气缸、大臂水平伸缩 气缸、小臂垂直伸缩气缸、手爪气缸及制动气缸。分别 由三位五通电磁阀、二位五通电磁阀和二位三通电磁 阀控制气缸动作。
各种运动速度都可调节。摆动气缸 A摆动角度为270o，有六个工作位置。
摆动气缸转动 时，制动气缸E松开，解除制动。其它气缸动作时，制 动气缸处于制动状态，保证在工作过程中定位准确。
3 运行流程 该机械手与工作位置的关系如图3所示。大臂摆 动角度为270°，分别经过缸体工位、活塞工位、弹簧工 位、缸盖工位、组装工位和分检工位。
机械手原始工作 置位在缸体工位，其动作流程如图4所示。起动开始，首先机械手从缸体工位抓取缸体送到组装工位，再返 回到活塞工位，抓取活塞送到组装工位，又回到弹簧工 位抓取弹簧送到组装工位，同样返回到缸盖工位抓取 缸盖送到组装工位。
送料结束后，机械手在组装工位 等待，气缸在组装工位进行组装。在组装工位完成缸 体的组装后，机械手抓取成品气缸送到分检工位进行 检测分装，然后返回原始位置进行下一个气缸组装的 工作循环。
这就是一个完整的气缸组装过程。组装一 个气缸的全过程包括9步，机械手完成四个半的小循 环动作。
如图4中①和②、③和④、⑤和⑥、⑧和⑨各 组成一个完整的小循环动作，⑦只是半个小循环。机 械手完成一个完整的小循环动作顺序如图5所示。
前 三个小循环摆动气缸A顺时针转动时，不是回到原始 位置，而是分别到活塞工位、弹簧工位、缸盖工位分别 抓取这三个工件。第⑦步机械手抓取缸盖送到组装工 位后停止，只有半个小循环；第四个小循环是第⑧和⑨ 步，从组装工位抓取成品气缸送到分检工位，然后再返 回到原始位置。
其中，RUN、STOP—分别为运行和停止按钮； A0、A1、A2、A3、A4、A5—分别是A缸摆动到六个 不同工位的位置检测传感器信号； B1、C1、D1—分别是B缸和C缸伸出、D缸抓住工 件时的位置传感器信号； G0、G1、G2、G3—分别为缸体、活塞、弹簧、缸盖四 工件送到其工位时的检测传感器信号； J—为一个气缸组装完成后的发出信号； Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6—分别为控制A、B、C、D四 个气缸电磁阀的PLC输出信号。5 PLC软件程序设计 本程序采用西门子STEP7 V5. 0编程软件在计算 机上进行编程，根据需要可用梯形逻辑编程语言（LAD）、功能块编程语言（FBD）或语句表编程语言（STL）来编程，这三种编程语言之间可相互转换。
编 辑好的程序下载到可编程控制器进行工作。也可以对 程序在线调试。
在线调试时，梯形图上可仿真实际信 号、元件、设备的通断，根据仿真结果可对软件或硬件 中的错误、不足之处进行调整、改进。该机械手PLC 梯形逻辑图如图7所示。
6 结束语 该机械手采用PLC控制，完全满足生产线对该单 元的要求，且结构简单、性能可靠、组装灵活、价格便 宜、操作方便。参考文献：[1] SIEMENS SIMATIC S7编程手册[Z]. 1996.[2] SIEMENS SIMATIC STEP7梯形逻辑手册[Z]. 1996.[3] FiuidSIM Pneumatics操作手册[Z].[4] WernerDeppert / kurt Stoll著.气动技术·低成本综合 自动化（德）[M].北京：机械工业出版.。
2.大学机械论文范文2000字
计算机病毒论文 计算机病毒是一个程序，一段可执行码。
就像生物病毒一样，计算机病毒有独特的复制能力。计算机病毒可以很快地蔓延，又常常难以根除。
它们能把自身附着在各种类型的文件上。当文件被复制或从一个用户传送到另一个用户时，它们就随同文件一起蔓延开来。
除复制能力外，某些计算机病毒还有其它一些共同特性：一个被污染的程序能够传送病毒载体。当你看到病毒载体似乎仅仅表现在文字和图象上时，它们可能也已毁坏了文件、再格式化了你的硬盘驱动或引发了其它类型的灾害。
若是病毒并不寄生于一个污染程序，它仍然能通过占据存贮空间给你带来麻烦，并降低你的计算机的全部性能。 可以从不同角度给出计算机病毒的定义。
一种定义是通过磁盘、磁带和网络等作为媒介传播扩散， 能“传染”其他程序的程序。另一种是能够实现自身复制且借助一定的载体存在的具有潜伏性、传染性和破坏性的程序。
还有的定义是一种人为制造的程序， 它通过不同的途径潜伏或寄生在存储媒体（如磁盘、内存）或程序里。当某种条件或时机成熟时， 它会自生复制并传播， 使计算机的资源受到不同程序的破坏等等。
这些说法在某种意义上借用了生物学病毒的概念， 计算机病毒同生物病毒所相似之处是能够侵入计算机系统和。计算机病毒论文 计算机病毒是一个程序，一段可执行码。
就像生物病毒一样，计算机病毒有独特的复制能力。计算机病毒可以很快地蔓延，又常常难以根除。
它们能把自身附着在各种类型的文件上。当文件被复制或从一个用户传送到另一个用户时，它们就随同文件一起蔓延开来。
除复制能力外，某些计算机病毒还有其它一些共同特性：一个被污染的程序能够传送病毒载体。当你看到病毒载体似乎仅仅表现在文字和图象上时，它们可能也已毁坏了文件、再格式化了你的硬盘驱动或引发了其它类型的灾害。
若是病毒并不寄生于一个污染程序，它仍然能通过占据存贮空间给你带来麻烦，并降低你的计算机的全部性能。 可以从不同角度给出计算机病毒的定义。
一种定义是通过磁盘、磁带和网络等作为媒介传播扩散， 能“传染”其他程序的程序。另一种是能够实现自身复制且借助一定的载体存在的具有潜伏性、传染性和破坏性的程序。
还有的定义是一种人为制造的程序， 它通过不同的途径潜伏或寄生在存储媒体（如磁盘、内存）或程序里。当某种条件或时机成熟时， 它会自生复制并传播， 使计算机的资源受到不同程序的破坏等等。
这些说法在某种意义上借用了生物学病毒的概念， 计算机病毒同生物病毒所相似之处是能够侵入计算机系统和网络， 危害正常工作的“病原体”。它能够对计算机系统进行各种破坏， 同时能够自我复制， 具有传染性。
所以， 计算机病毒就是能够通过某种途径潜伏在计算机存储介质（或程序）里， 当达到某种条件时即被激活的具有对计算机资源进行破坏作用的一组程序或指令集合。 与生物病毒不同的是几乎所有的计算机病毒都是人为地故意制造出来的， 有时一旦扩散出来后连编者自己也无法控制。
它已经不是一个简单的纯计算机学术问题， 而是一个严重的社会问题了。 几年前，大多数类型的病毒主要地通过软盘传播，但是，因特网引入了新的病毒传送机制。
随着现在电子邮件被用作一个重要的企业通信工具，病毒就比以往任何时候都要扩展得快。附着在电子邮件信息中的病毒，仅仅在几分钟内就可以侵染整个企业，让公司每年在生产损失和清除病毒开销上花费数百万美元。
今后任何时候病毒都不会很快地消失。按美国国家计算机安全协会发布的统计资料，已有超过10,000种病毒被辨认出来，而且每个月都在又产生200种新型病毒。
为了安全，我们说大部分机构必须常规性地对付病毒的突然爆发。没有一个使用多台计算机的机构，可以是对病毒免疫的。
计算机病毒是在什么情况下出现的？ 计算机病毒的产生是计算机技术和以计算机为核心的社会信息化进程发展到一定阶段的必然产物。它产生的背景是： （1）计算机病毒是计算机犯罪的一种新的衍化形式 计算机病毒是高技术犯罪， 具有瞬时性、动态性和随机性。
不易取证， 风险小破坏大， 从而刺激了犯罪意识和犯罪活动。是某些人恶作剧和报复心态在计算机应用领域的表现。
（2）计算机软硬件产品的危弱性是根本的技术原因 计算机是电子产品。数据从输入、存储、处理、输出等环节， 易误入、篡改、丢失、作假和破坏；程序易被删除、改写；计算机软件设计的手工方式， 效率低下且生产周期长；人们至今没有办法事先了解一个程序有没有错误， 只能在运行中发现、修改错误， 并不知道还有多少错误和缺陷隐藏在其中。
这些脆弱性就为病毒的侵入提供了方便。 （3）微机的普及应用是计算机病毒产生的必要环境 1983年11月3日美国计算机专家首次提出了计算机病毒的概念并进行了验证。
几年前计算机病毒就迅速蔓延， 到我国才是近年来的事。而这几年正是我国微型计算机普及应用热潮。
微机的广泛普及， 操作系统简单明了， 软、硬件透明度高， 基本上没有什么安全措施， 能够透彻了解它内部结构的用户日益增多， 对其存在的缺点和易攻击处也了解的越来。
3.购买一个机械臂系统 能做硕士毕业论文吗
一般3-5万字之间，文学一般是三万字，理科相以应的多点，所有硕士论文都是要过论文检测的，比对的是一百年内所有专业的所有论文，每十一个相拟就开始算相拟，不能超过百分之三十，否则延迟毕业，切记，谨慎，别来自己辛苦寒窗得来的学历开玩笑。
知网系统计算标准详细说明：
1.看了一下这个系统的介绍，有个疑问，这套系统对于文字复制鉴别还是不错的，但对于其他方面的内容呢，比如数据，图表，能检出来吗？检不出来的话不还是没什么用吗？
学术不端的各种行为中，文字复制是最为普遍和严重的，目前本检测系统对文字复制的检测已经达到相当高的水平，对于图表、公式、数据的抄袭和篡改等行为的检测，目前正在研发当中，且取得了比较大的进展，欢迎各位继续关注本检测系统的进展并多提批评性及建设性意见和建议。
2.按照这个系统39%以下的都是显示黄色，那么是否意味着在可容忍的限度内呢？最近看到对上海大学某教师的国家社科基金课题被撤消的消息，原因是其发表的两篇论文有抄袭行为，分别占到25%和30%. 请明示超过多少算是警戒线？
百分比只是描述检测文献中重合文字所占的比例大小程度，并不是指该文献的抄袭严重程度。只能这么说，百分比越大，重合字数越多，存在抄袭的可能性越大。是否属于抄袭及抄袭的严重程度需由专家审查后决定。
3.如何防止学位论文学术不端行为检测系统成为个人报复的平台？
这也是我们在认真考虑的事情，目前这套检测系统还只是在机构一级用户使用。我们制定了一套严格的管理流程。同时，在技术上，我们也采取了多种手段来最大可能的防止恶意行为，包括一系列严格的身份认证，日志记录等。
4.最小检测单位是句子，那么在每句话里改动一两个字就检测不出来了么？
我们对句子也有相应的处理，有一个句子相似性的算法。并不是句子完全一样才判断为相同。句子有句子级的相似算法，段落有段落级的相似算法，计算一篇文献，一段话是否与其他文献文字相似，是在此基础上综合得出的。
5.如果是从相关书籍上摘下来的原话，但是此话已经被数据库中的相关文献也抄了进去，也就是说前面的文章也从相关书籍上摘了相同的话，但是我的论文中标注的这段话来自相关的书籍，这个算不算学术抄袭？
检测系统不下结论，是不是抄袭最后还有人工审查这一关，所以，如果是您描述的这种情况，专家会有相应判断。我们的系统只是提供各种线索和依据，让人能够快速掌握检测文献的信息。
6.知网检测系统的权威性？
学术不端文献检测系统并不下结论，即检测系统并不对检测文献定性，只是将检测文献中与其他已发表文献中的雷同部分陈列出来，列出客观事实，而这篇检测文献是否属于学术不端，需专家做最后的审查确认。
一篇论文的抄袭怎么才会被检测出来？知网论文检测的条件是连续13个字相似或抄袭都会被红字标注，但是必须满足3里面的前提条件：即你所引用或抄袭的A文献文字总和在你的各个检测段落中要达到5%。
4.求4篇关于单片机和机械手的参考文献
[1]方龙，陈丹，肖献保. 基于单片机的机械手臂控制系统设计[J]. 广西轻工业，2008,08:89-90.
[2]周卫东. 基于CAN总线通讯的机械臂控制系统设计[J]. 南京工程学院学报（自然科学版），2007,04:42-46.
[3]李辉，邓遵义. 基于CAN总线分布式机械臂控制系统设计[J]. 机电产品开发与创新，2011,02:155-157.
[4]金伟. 基于DSP的机械臂控制系统设计[J]. 自动化与仪器仪表，2011,03:30-32.
[5]李鲤，刘善春. 基于ARM的机械臂控制系统分析[J]. 自动化与仪器仪表，2012,02:176-177.
[6]黄冉，周前祥，王一豪. 基于电流变液的机械臂控制系统设计与仿真[J]. 机械设计与制造，2012,12:4-6.
[7]滕冠，刘恒. 基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现[J]. 大众科技，2015,01:85-87.
[8]马江. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D].北京工业大学，2009.
[9]欧艳华. 基于PID的现代加工生产机械臂控制系统设计[J]. 轻工科技，2015,04:59-60.
[10]李磊. 六自由度机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工程大学，2007.
[11]赵胜求. 基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工业大学，2010.
5.求一篇关于机电方面的论文
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6.电气自动化毕业论文求模版
1、高压软开关充电电源硬件设计
2、自动售货机控制系统的设计
3、PLC控制电磁阀耐久试验系统设计
4、永磁同步电动机矢量控制系统的仿真研究
5、PLC在热交换控制系统设计中的应用
6、颗粒包装机的PLC控制设计
7、输油泵站机泵控制系统设计
8、基于单片机的万年历硬件设计
9、550KV GIS中隔离开关操作产生的过电压计算
10、时滞网络化控制系统鲁棒控制器设计
11、多路压力变送器采集系统设计
12、直流电机双闭环系统硬件设计
13、漏磁无损检测磁路优化设计
14、光伏逆变电源设计
15、胶布烘干温度控制系统的设计
16、基于MATLAB的数字滤波器设计与仿真
17、电镀生产线中PLC的应用
18、万年历的程序设计
19、变压器设计
20、步进电机运动控制系统的硬件设计
21、比例电磁阀驱动性能比较
22、220kv变电站设计
23、600A测量级电流互感器设计
24、自动售货机控制中PLC的应用
25、足球机器人比赛决策子系统与运动轨迹的研究
26、厂区35kV变电所设计
27、基于给定指标的电机设计
28、电梯控制中PLC的应用
29、常用变压器的结构及性能设计
30、六自由度机械臂控制系统软件开发
31 输油泵站热媒炉PLC控制系统设计
32 步进电机驱动控制系统软件设计
33 足球机器人的视觉系统与色标分析的研究
34 自来水厂PLC工控系统控制站设计
35 永磁直流电动机磁场分析
36 永磁同步电动机磁场分析
37 应用EWB的电子表电路设计与仿真
38 电路与电子技术基础》之模拟电子篇CAI课件的设计
39 逻辑无环流直流可逆调速系统的仿真研究
40 机器人足球比赛图像采集与目标识别的研究
41 自来水厂plc工控系统操作站设计
42 PLC结合变频器在风机节能上的应用
43 交流电动机调速系统接口电路的设计
44 直流电动机可逆调速系统设计
45 西门子S7-300PLC在二氧化碳变压吸附中的应用
46 DMC控制器设计
47 电力电子电路的仿真
48 图像处理技术在足球机器人系统中的应用
49 管道缺陷长度对漏磁场分布影响的研究
50 生化过程优化控制方案设计
51 交流电动机磁场定向控制系统设计
52 开关电磁阀流量控制系统的硬件设计
53 比例电磁阀的驱动电源设计
54 交流电动机SVPWM控制系统设计
55 PLC在恒压供水控制中的应用
56 西门子S7-200系列PLC在搅拌器控制中的应用
57 基于侧抑制增强图像处理方法的研究
58 西门子s7-300系列plc在工业加热炉控制中的应用
59 西门子s7-200系列plc在电梯控制中的应用
60 PLC在恒压供水控制中的应用
61 磁悬浮系统的常规控制方法研究
62 建筑公司施工进度管理系统设计
63 网络销售数据库系统设计
64 生产过程设备信息管理系统的设计与实现
总有一款适合你
7.论文格式模板范文
论文的格式要求： 1. 论文分【封面】、【指导老师评语】、【中文摘要、关键词】、【英文摘要、关键词】、【目录】、【正文】、【参考文献】这几个部分，排版时按以上顺序排版，各部分要另起一页进行。
2. 插入页码的要求：正文页码和正文之前部分的页码要分开标记（插入分节符），【封面】和【指导老师评语】不加页码。 3. 摘要、关键词部分： （1） 摘要”二字居中，“关键词”不用，左起写就可以了； （2） 中英文摘要、关键词的内容不加粗； （3） 英文关键字注意每个单词的开头都得是大写，而不只是在词组的开头写；英文关键词之间用分号分开，最后一个关键词后不用加分号； （4） 中英文摘要、关键词的字体可以适当加大以使页面较为饱满（但字体不要过大）。
4. 目录部分： （1） “目录”二字居中；目录部分的字体和字号要统一； （2） 引言不要写在目录里； （3） 目录中不要出现括号、句号、叹号等标点； （4） 建议使用word的目录生成功能（在正文的各个段落的【段落】格式属性中可以设置【大纲级别】为【1级】、【2级】等标题等级；在设置好段落的【大纲级别】后在目录页使用【插入】-【引用】-【引索和目录】生成目录，再对目录各标题内容进行编辑）； （5） 目录中的字体不能是斜体，自动生成的如果是斜体要改正。 5. 正文部分： （1） 正文内容统一使用五号字体，标题可以适当扩大，不扩大的话也要加黑，要和正文有所区分； （2） 各标题和标题下内容间隔不要过大（在正文部分使用1.5倍行距时，标题和内容不要再隔一行）； （3） 一级标题居中，“一”后面加顿号，如“一、”；二级标题顶格写，后面什么符号也不要有；三级标题空两个格，后面是原点，如“1.” (4) 正文中有图表的，表头要居中（不要在表格里面），表下方要写资料来源，左起空两个格写； （5） 正文中有引言的，“引言”二字当做一级标题处理，“引言”前面不要加“一、”。
6. 参考文献部分：参考文献要另起一页；“参考文献”四个字居中。
8.PLC机械臂如何设计
第一步：学习电力拖动，了解各种常用的继电器（中间继电器、时间继电器等等），弄清楚它们的工作原理
第二步：有了电力拖动基础，要多多实践，尝试用按钮、继电器等做出自己想要的控制效果，目的是弄明白整个电路的原理
第三步：买个三菱FXIN型的PLC，仔细阅读说明书，要弄明白PLC输入输出点怎样接线
第四步：在本站下载三菱PLC编程软件，建议GX-8C，装到自己电脑里，从简单的程序开始编起，用PLC来验证自己编的程序，弄明白PLC和继电器控制的区别，弄明白PLC编程的要领。建议你在本站下载个三菱FX学习软件，那里有很多练习题，还有仿真功能。
第五步：学会用PLC取代继电器还不够，还要活用各种指令，学会数据运算、通讯等等，这个建议你买套三菱PLC教学光盘和学习的书本，一样，要边学边用
第六步：接下来就是触摸屏了，如果你第四、五步的基础打的很牢，那这就轻松了，在本站下载三菱触摸屏编程软件和仿真软件，买本书看看，就很快了，如果有条件的话，直接买个触摸屏来实践那是最快。
你成功的走完以上6步，那到时小型机器的电控这一块就没问题了，如果想学精的话再强化一下。