众文网1.AGV车辆转向系统的设计 毕业设计论文 怎么做
佳顺伟业AGV车辆转向的调整：由于AGV小车是无人驾驶的，因此必须有一个车辆调度系统。一共有五种方式：
1、车载调度
2、车外调度
3、远程终点
4、中央终点
5、复合调度
其中，最广泛应用的是车载调度。这种方式中，每辆车有一个控制面板，操作员可以用这个控制面板编程，确定每辆车停在路径的什么位置，由于在每个停止位车辆的动作可能不一样，控制面板也可以对车辆停下来之后的动作进行编程。因此，车载编程是比较灵活的调度方式。
当从小车上向停止位置上卸货是自动进行的时候，用离车调度就比较有效。离车调度系统有简单也有复杂的。最简单的系统，只是一个的按钮，按下按钮代表到另外一个位置，操作员只要在要停的按钮上按一下就可以了。复杂的系统可能有一个面板，操作员可以定义小车到了下一个点后，然后还可以去哪里。
以上两种方式都是外围控制。现在的趋势有向中央控制的方向发展。设立一个终点站，所有的AGV从这里控制，操作员有一个全部的AGV车辆的位置图，并且可以指挥所有的车辆到预定地点。这时，因为是由操作员控制车辆的调度，因此称为手动中央控制。
如果中央控制系统由计算机来进行，就叫做中央计算机控制，这是AGV系统的最高级的车辆调度方式。在这种方式中，AGV车按照计算机的程序沿导引路径行驶并做适当的停止，同时在停止时按照事先的编程完成预定的动作。一旦程序给定，就不需要人员的介入，操作员无需坐在显示器前观察车辆。这种方式今后将会越来越普及。
2.求AGV自动小车的结构设计,急
佳顺伟业AGV自动小车的结构设计
小型背负托盘式AGV工作概述
小型背负托盘式AGV，单向运行、体积小巧、搬运灵活。运载时把货物放置在托盘内，通过磁条导引读取地标指令，把货物运送到指定位置。多台AGV无人搬运车配合使用时可组成装配线，代替流水线，形成柔性生产系统。
小型背负托盘式AGV小车的构架设计图
3.毕业设计：智能电动小车系统设计
这是竞赛及实验用小车。主要包括：小车底盘、视觉反馈系统（既CCD图像传感器或者光电传感器）、车体控制系统（主要是速度与转向控制，由MCU控制，输入量为经处理的视觉信号，输出为电机、舵机的控制信号）、人机交互系统。
主要技术现状：
(1)导航定位技术，内容主要包括：车辆位姿确定、环境地图获取以及导航算法等。
(2)感知技术，就是用传感器信息来描述现实世界的特征。它包括了传感器技术、感知系统架构、传感器信息处理、环境地图（world map）建模等内容。感知系统是为实现车辆自主行驶服务的。导航方法不同，感知系统任务也会有所不同。感知系统的任务一般包括：道路跟随、路标侦察及识别、避障、轨迹侦察及跟踪等。
机器视觉是AGV常用感知技术之一。它的优点在于具有很高的空间和灰度分辨率，探测范围广、精度高、能够获取场景中绝大部分信息：缺点是难以从背景中分离出要探测的目标，图像处理计算量很大，导致系统的实时性下降。机器人视觉研究已经取得巨大进展，但仍然有很多问题有待解决。例如对路面阴影、障碍物材质、各种下沉地形的识别等。
由上可知：单种感知技术总有各种各样的缺点，实际应用中一般采用多传感器融合技术。
(3)路径规划的任务是按照某一性能指标搜索⋯条从起始状态到目标状态的最优或近似最优或无碰路径。路径规划的输入为实时的环境信息。一般分为全局路径规划和局部路径规划。
(4)移动机器人控制体系结构是指实施控制的策略与方法。功能式结构、行为式结构以及混合式结构。
功能式结构的优点是系统构造层次清晰、模块功能易执行，并且较易实现高层次的智能行为。缺点是在系统的每一控制行为都必须经过感知——建模——规划——执行等各模块，延时长，实时性差：各功能模块之间的串行连接使得系统的可靠性变差，任何一个模块工作的失败都会造成整个系统的瘫痪。
行为式控制结构的优点在于采用了并行结构，易满足系统实时性要求。它的难点在于要求合理全面地划分系统行为。同时，系统的传感器信息必须充分全面地支持各种行为的动作映射。它的缺点是系统模块间连接松散，难以产生比较复杂的智能行为。
这些是我以前做的一个报告里的内容，应该能让你对小车有个大致的了解。你的小车要求比较简单，没有要你创新的地方，只要去万方或者别的什么地方下几篇论文自己好好研究下仿造篇论文出来就行了，本科毕业设计一般是不需要实物的，糊弄下老师就行……
还有，C51一般不能够胜任小车的要求，最好是ARM7/9，或其他高性能单片机
4.结构设计计算
1.60kN/m的荷，相当于每米6吨的重，而且提到了两端点处的处理，那么要加负筋，不属于简支梁范畴。
2.按简支梁计算，钢筋面积大了，需要加大梁截面。
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孤立按简支梁计算：
M=1/8*QL2=1/8*60*6.84*6.84=350.892kN*m
受弯构件纵筋计算
1. 计算截面有效高度
ho=h-as=600-35=565mm
2. 计算相对界限受压区高度
b=1/(1+fy/(Es*cu))=0.80/(1+300/(2.0*105*0.0033))=0.550
3. 确定计算系数
As=γo*M/（α1*fc*b*ho*ho）=1.0*350.892*106/(1.0*11.9*240*565*565)=0.385
4. 计算相对受压区高度
ξ=1-sqrt(1-2αs)=1-sqrt(1-2*0.385)=0.520≤ξb=0.550 满足要求。
5. 计算纵向受拉筋面积
As=α1*fc*b*ho*ξ/fy=1.0*11.9*240*565*0.520/300=2798mm2
6. 验算最小配筋率
ρ=As/(b*h)=2798/(240*600)=1.943%
ρ=1.943%≥ρmin=0.200%， 满足最小配筋率要求。
受弯构件箍筋计算
1. 计算截面有效高度和腹板高度
ho=h-as=600-40=560mm
hw=ho=560mm
2. 确定受剪面是否符合条件
当hw/b=560/240=2.333≤4 时
V≤0.25*βc*fc*b*ho/γo =0.25*1.0*11.9*240*560/1.0=399.840kN
截面符合条件。
3. 确定是否需要按构造箍筋
0.7*ft*b*ho/γo=0.7*1.27*240*560/1.0=119.482kN<V=205.200kN
需进行计算配置箍筋。
4.计算箍筋面积
γo*V≤0.7*ft*b*ho+1.25*fyv*(Asv/s)*ho
Asv=（γo*V-0.7*ft*b*ho）*s/(1.25*fyv*ho)=(1.0*205.200*103-0.7*1.27*240*560)*150(1.25*210*560)
=87mm2
5. 验算最小配箍率
ρ=Asv/(b*s)=87/(240*150)=0.243%
ρ=0.243%≥ρmin=0.200%，满足最小配箍率要求。
配筋纵筋二级钢筋，箍一级钢筋：上铁2根22，下铁5根25，下部分两排钢筋，上排为2根25，下排3根25，箍圆8间距100，两端支座加设负筋2根22，构造腰筋4根12，拉筋圆8。
5.选着AGV数量依据,根据什么来计算
一般根据AGV的搬运频率、AGV的装载量、行走路径长短和上下料所需时间，综合计算确定AGV数量。同时考虑系统阻塞情况及AGV的充电时间（这又由AGV的电池容量和充电方式以及AGV平均功耗决定）。
首先根据平面图确认物流需求及流量后，再做方案设计及路径规划。然后根据AGV行驶速度、加速度、装卸货时长等AGV实际性能，结合规划路径计算搬运任务的平均时长，这个时间乘以阻塞系数（一个和AGV数量、操作时长及路径复杂程度相关的大于1的经验系数）就可以初步得到单条任务的一个预估时长。根据任务预估时长和系统流量大致就可以估算系统的AGV数量。
最后还需要通过系统仿真（一般成熟的AGV厂家都有自己的半实物仿真平台）来对AGV预估数量和规划路径做验证和优化。
以上是米克力美AGV根据实践经验的总结，希望对你有所帮助！
6.智能AGV的系统构成
agv一般由车体、蓄电池、充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采样子系统、移载装置和车体方位计算子系统等组成。
车体由车架和相应的机械电气部件如减速箱、电机、车轮等组成，它是AGV的基础部分。 车架要从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，常用钢构件焊接而成，其外壳为1mm~3mm的钢板或铝合金板，车架空间安置与驱动和转向直接有关或重量较大的部件（如蓄电池），以利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。
板上常安置移载装置、液压系统、电控系统、按键、显示屏等。车体的前后部分还安装安全挡圈和超声波传感器。
7.AGV系统的硬件结构有哪些组成部分
agv一般由车体、蓄电池、充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采样子系统、移载装置和车体方位计算子系统等组成。
车体由车架和相应的机械电气部件如减速箱、电机、车轮等组成，它是AGV的基础部分。
车架要从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，常用钢构件焊接而成，其外壳为1mm~3mm的钢板或铝合金板，车架空间安置与驱动和转向直接有关或重量较大的部件（如蓄电池），以利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。
板上常安置移载装置、液压系统、电控系统、按键、显示屏等。车体的前后部分还安装安全挡圈和超声波传感器。
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