自动搬运系统毕业论文设计(搬运机械手及控制设计的毕业设计)

1.搬运机械手及控制设计 的毕业设计

第一章 绪 论 1

1.1 前 言 1

1.2 搬运机械手在生产中的应用 1

1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2

1.2.2 在实现单机自动化方面 2

1.3 搬运机械手的结构 2

第二章 搬运机械手的总体设计方案 4

2.1 设计方案的拟定 4

2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4

2.1.2 收集资料 5

2.2 基本参数的确定 5

2.2.1 抓取重量 5

2.2.2 工作时间的确定 5

2.2.3 根据工艺要求确定参数 6

2.2.4 确定最大活动范围与速度 6

2.2.5 确定定位精度 7

2.3 机构形式的选择 7

2.4 驱动源的选择 8

2.5 控制系统的选择 8

2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9

2.7 本次设计的方案确定 12

2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12

2.7.2 规格参数 12

2.7.3 总体布置 13

第三章 搬运机械手的手部设计 14

3.1 手部设计基本要求 14

3.2 手部结构 14

3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15

3.4 手指回转型手部及其受力分析 15

3.5 夹紧力及驱动力的计算 17

3.6 弹簧的设计计算 17

第四章 腕部的设计计算 21

4.1 腕部设计的基本要求 21

4.2 腕部的结构以及选择 21

4.2.1 典型的腕部结构 21

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21

4.3 腕部的设计计算 21

4.3.1 腕部设计考虑的参数 21

4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21

4.3.3 腕部驱动力的计算 21

4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21

4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24

第五章 臂部的设计及有关计算 25

5.1 臂部的设计要求 25

5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26

5.2.1 手臂的典型运动机构 26

5.2.2 手臂运动机构的选择 26

5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26

5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27

5.3.2 手臂惯性力的计算 28

5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28

5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28

第六章 机身的设计计算 30

6.1 机身的整体设计 30

6.2 机身回转机构的设计计算 30

6.3 机身升降机构的计算 33

6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33

6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34

6.4 轴承的选择分析 35

第七章 液压系统设计 37

第八章 支撑角铁的加工工艺 39

总结 40

参考文献 41

致谢 42

2.搬运机械手毕业设计

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原发布者：叽哩嘎啦

本科毕业设计（论文）说明书搬运机械手设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名XXXX学生学号XXXXXXXXXX指导教师XXXX提交日期2013年5月日毕业设计（论文）任务书兹发给09级机械（5）班学生xxxx毕业设计（论文）任务书，内容如下：1.毕业设计（论文）题目：圆柱坐标型电、液驱动型搬运机械手设计2.应完成的项目：（1）调研、搜集整理课题的相关资料，完成外文资料的翻译，确定搬运机械手的传动方案；（2）完成传动机构设计及相关参数的选择；（3）完成机械装置相关零件的设计及选型；（4）完成机械装置的3D装配图设计。3.参考资料以及说明：

3.机电一体化求高手帮忙做个设计（论文）机械手搬运系统设计

在机械手搬运控制系统中的应用摘要：机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

它可在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样，广泛应用在工业生产和其他领域内。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

本文以日本三菱FX2N-48MR型的PLC为基础，介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，并给出了详细的PLC程序设计过程。该程序已在工业机械手中获得了广泛应用，具有稳定、可靠的性能。

关键词：PLC·机械手，控制。应用1机械结构和控制要求如图1所示是一个将工件由A处传送到B处的机械手示意图，机械手的上升，下降和左移，右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。

其中上升与下降对应电磁阀的线圈分别为YVl与w2，左行、右行对应电磁阀的线圈分别为YV3与YV4。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，直到相对的另一线圈通电为止。

气动机械手的夹紧，松开的动作由只有一个线圈的两位电磁阀驱动的气缸完成，线圈（YVS）断电夹住工件，线圈（YV5）通电，松开工件，以防止停电时的工件跌落。机械手的工作臂都设有上、下限位和左、右限位的位置开关SQl、SQ2和sQ3、SQ4，夹持装置不带限位开关，它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。

机械手在最上面、最左边且除松开的电磁线圈（YV5）通电外其它线圈全部断电的状态为机械手的原位。 机械手的操作面板分布情况如图2所示，机械手具有手动、单步，单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关SA进行选择。

手动工作方式时，用各操作按钮（SB5、SB6,SB7、SB8、SB9、SBIO、SBll）来点动执行相应的各动作l单步工作方式时，每按一次起动按钮（SB3），向前执行一步动作，单周期工作方式时，机械手在原位，按下起动按钮SB3，自动地执行一个工作周期的动作，最后返回原位（如果在动作过程中按下停止按钮SB4，机械手停在该工序上，再按下起动按钮SB3，则又从该工序继续工作，最后停在原位）j连续工作方式时，机械手在原位，按下起动按钮（SB3），机械手就连续重复进行工作（如果按下停止按钮SB4，机械手运行到原位后停止）；返回原位工作方式时，按下。回原位”按钮SBll，机械手自动回到原位状态。

2 LC的I/o分配如图3所示为PLC的I/O接线图，选用FX2N·48MR的PLC，系统共有18个输入设备和5个输出设备分别占用PLC的18个输入点和5个输出点。为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时），能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM。

在PLC开始运行时按下“电源”按钮SBl，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给输出设备提供电源；出现紧急情况时，按下“急停”按钮SB2,KM触点断开电源。 PLC程序设计3.1程序的总体结构如图4所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。

梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。假设选择。

手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过动程序到P0处，由于X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，由于X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处l假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序，假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。3.2各部分程序的设计（1）公用程序公用程序如图5所示，左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。

公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（M1I-M18）复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。当机械手处于原点状态（M0为ON），在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动状态或回原点状态（X0或X1为ON）时，初始步对应的M10将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。

如果此时M0为OFF状态，M10将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。 2）手动程序手动程序如图6N示，手动工作时用X14-X21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行，右行、松开和夹紧。

为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁，例如上升与下降之间，左行与右行之间的互锁；上升、下降、左行，右行的限位；上限位开关X10。

4.急求机械手搬运系统论文一份

双柔性机械手搬运刚性物体的协调控制研究摘要 采用负载分配方法，将双柔性机械手协调搬运物体的控制分解为两个等效柔性机械手的运动与力混合控制的问题，同时表明当负载分配系数为常数时等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性。

然后通过等效刚性机械手的逆运动学求解出两等效柔性机械手的期望运动轨迹，并且采用输出重定义设计出两等效机械手的运动近似跟踪控制和力控制算法；最后，通过双柔性平面机械手协调搬运物体的仿真实例，说明了所提出的控制方案在柔性机械手协调控制中的有效性。主题词 柔性机械手 控制 运动学 动力学1 引言多机械手的协作操作具有提高工作能力（如复杂的装配任务）、提高负载操作能力（如搬运更重更大的物体）和提高灵活性等优点[1]。

由于柔性机械手具有质量轻、灵活性等特点，特别适合太空任务，因此，柔性机械手的协调研究成为了一个前沿课题，当前有少量的文献对多柔性机械手协调操作系统的动力学和控制方法进行了研究[2~4]。对于多柔性机械手的协调控制，由于柔性机械手的逆运动学不唯一确定，甚至不存在，因此很难象刚性机械手协调控制一样直接控制被操纵物体的运动轨迹。

现有文献研究往往结合其他控制方法将被操作物体的轨迹控制问题转化为机械手的各个关节角位置的控制问题[3, 4]，采用独立关节的控制一般很难得到整个系统的良好动态特性。本文针对双柔性机械手协调操作物体的系统，采用负载分配方法[5]将整个系统分解为两个等效柔性机械手末端轨迹的运动跟踪和力控制的问题，并表明了当负载分配系数为常数时，等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性；对于等效柔性机械手末端轨迹跟踪控制中的非最小相位问题，采用输出重定义方法实现末端轨迹的近似跟踪，同时结合力控制实现系统内力控制。

2 双柔性机械手系统的运动学与动力学考虑两个基座固定的平面柔性机械手抓住一个共同的刚性物体沿着给定轨迹运动的情况，且满足以下假设条件：1）每个机械手非冗余，且刚性自由度Nr与任务空间坐标维数相同（本文中Nr=3）;2）每个机械手抓牢物体，即机械手末端与被搬运物体之间没有相对滑动；3）柔性机械手的变形为小变形，且不考虑变形剪切力的影响； 踪出现了约0·008rad的偏差，这是由于手爪关节在补偿中只是近似补偿的结果。由仿真结果可见，该控制方法具有较强的鲁棒性。

6 结束语本文研究了柔性机械手的协调操作控制的问题。采用负载分配方法将整个系统分解为两个等效柔性机械手末端轨迹的运动跟踪和力控制的问题。

对于柔性机械手末端轨迹跟踪控制中的非最小相位问题，采用输出重定义方法实现末端轨迹的近似跟踪。该控制策略结合了柔性机械手的动力学特性，因此在协调控制中具有较好的动态性能。

仿真结果表明该控制策略具有较好的鲁棒性，但整个系统的稳定性和鲁棒性有待在理论上作进一步的研究。参 考 文 献1 KoivoA ,j BekeyG A. Report ofworkshop on coordinatedmultiple robotmanipulators: Planning, Contro,l and Applica-tion. IEEE Journal ofRobotics and Automation, 1988, 4 (1): 91~932 KrishmamurthyK, YangL. Dynamicmodeling and simulation of two cooperating structurally-flexible roboticmanipulators.Robotica, 1995, 13: 375~3843 YamamoM, Kim J S, UchiyamaM. Hybrid position/force control of two cooperative in 3Dspace. Proceedings of IEEE on Robotics and Automaton, 1998: 1110~11154 Matsuno F, HatayamaM. RobustCooperative Control ofTwoTwo-Link Fink FlexibleManipulators on the Basis ofQuasi-Static Equations. International Journal ofRoboticsResearch, 1999, 18 (4): 414~4285 Liu Y H, Arimoto S. Decentralized Adaptive and Nonadaptive Position/Force Controllers inCooperations. International Journal ofRoboticsResearch, 1998, 17 (3): 232~2476 Moallem M, PatelR V, KhorasaniK. NonlinearTip--LinkManipulator: Theory andExperiments. Automatica, 2001, 37: 1825~18347 Siciliano B, VillaniL. RobotForce Contro.l KluwerAcademic Publishers, 1999.。

5.谁有关于三菱PLC的自动送料系统毕业设计论的参考资料啊,谢谢

我有 毕业设计液压 机械手的设计 三菱 PLC很好 1、本课题所涉及的问题在国内（外）的研究现状综述 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。

特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1. 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。

2. 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。

3. 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4. 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。

5. 机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。

我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。

以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。

本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连 续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高 温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 Q 348414338。

6.自动化专业毕业论文怎么写

以下给你提供几个相关的题目和内容。

因字数限制，所以内容有限！！你可以作为参考！！ 自动化立体仓库监控系统设计 楼宇安保系统中的视频监控系统 中小企业办公自动化系统的设计与实现 自动化物流立体仓库进仓设计 生产线上运输升降机的自动化设计 机油冷却器自动装备线压紧工位装备设计 范文： 摘要：随着企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得仓库成为生产物流系统中的一个重要且不可缺少的环节，物流技术是现代科学技术与工业发展相结合的产物，自动化物流立体仓库进仓设计是集光、机、电、仪为一体的系统工程。该系统主要有：自动化立体仓库（AS/RS）、自动输送系统、自动导引车（AGV）系统，计算机管理和模拟、仿真系统、系统集成和逻辑控制系统。

涉及的领域有：人工智能、图像识别、计算机仿真、计算机模拟、无线电通讯、红外通讯、激光定位技术、电磁导引、惯性导航技术等。 关键词：物流 立体 自动化 设计 Abstract: As a result of the unceasing increase of production size, warehouses have become an important and indispensable part of organizations.the thing flows the technology is the product which the modern science and technology and the industrial development unifies, the automation flows the management system management system is the spotlight, machine, the electricity, the meter is a body systems engineering. This system mainly has: Automated multi-layered storehouse (AS/RS), automatic expulsion system, homing control vehicle (AGV) system， 。

.. 前言 自动化立体仓库是现代物流中心的一项核心技术装备。60年代初发达国家开始应用自动化立体仓库。

在我国90年代以来以合资或独立开发等形式，得到了一定的推广和应用，其市场随着我国经济不断的发展，呈现出不断扩大的势头。 。

. 目录： 前言……………………………………………………………………………………………4 第一章 绪论…………………………………………………………………………………5 1.1序言…………………………………………………………………………………5 1.2应注意的仓库作业问题……………………………………………………………5 。

.. 参考文献： [1].吴宗泽.机械设计实用手册.北京：化学工业出版社，2003.6 [2].汪恺.机械设计标准应用手册.北京：机械工业出版社，1996.10 [3].濮良贵，纪名刚.机械设计.北京：高等教育出版社，2001 。

作者点评： 我做了传统仓库和自动化物流仓库的比较以后，得出以下结论： 传统仓库只是货物储存的场所，保存货物是其唯一的功能，是一种“静态储存”。

自动化立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库内按需要自动存取，而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要环节 ，而且节省人力，大大降低劳动强度，能准确、迅速地完成出入库作业； 提高储存空间的利用效率； 确保库存作业的安全性，减少货损货差； 能及时了解库存品种、数量、金额、位置、出入库时间等信息。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节，短时储存是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产，从而形成一个自动化的物流系统，这是一种“动态储存”，也是当今自动化仓库发展的一个明显的技术趋势。

.以上内容均摘自 更多详细内容 请登录 刨文网 /41-6/6545.htm

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9.急需一份机械设计毕业论文

搬运机械手控制系统设计 论文编号：ZD278 论文字数：8747，页数：21 有开题报告 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

因此机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

关键词：可编程控制器PLC； 机械手； 伺服马达 ABSTRACT Follows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves worker's work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PLC carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. Keywords:Programmable controller PLC; Machine hand; MOTOR 目录前 言 1第一章 绪 论 21.1课题背景与现实意义 21.2可编程控制器的产生特点及发展趋势 21.3本文主要工作 5第二章 方案论证和选择 72.1 题目与要求 72.2 方案选择与论证 82.2.1利用单片机实现对机械手的控制 82.2.2利用传统继电器实现对机械手的控制 82.2.3 实现对机械手的控制 82.3 系统流程图 9第三章 系统的硬件设计 103.1 功能按钮概述 103.2 机械手传送系统输入和输出点分配表 103.3 输入和输出点分配表 103.4 输入和输出点原理接线图 12第四章 系统的软件 134.1 机械手操作系统程序图及原理 134.1.1 操作程序图 134.1.2 操作系统原理 134.2 原位程序 144.3 动单步操作程序 144.4 自动操作程序 154.4.1 程序原理 154.4.2 操作状态转移图 154.5 机械手传送系统梯形图 164.6 系统调试 18第五章 总结与展望 205.1 系统总结 205.2 展望 20参 考 文 献 21 以上回答来自： /41-5/5869.htm。

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