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基于PMAC控制器的成型砂轮数控技术研究 摘要]分析以PMAC运动控制器为基础的任意母线砂轮修形机的原理和功能，借助PMAC中的驱动接口 数据库Pcomm32PRO和执行程序PEwin32PRO开发工具，开发砂轮修改机的用户软件，在PLC程序支持下 实现控制面板的快捷功能通过对PID参数的优化减少自身误差.试验证明，该系统可以实现砂轮的数控成型 砂轮修形. 〔关键词〕成型砂轮；数控技术；误差调整 PMAC(ProgrammableMulti一AxisController) 可编程多轴控制器，是美国DeltaTau公司于1990 年推出的PC机平台上的运动控制器，它是集运动 轴控制、PLC控制，以及数据采集的多功能的运动 控制产品〔'口.磨削加工是零件的精加工方法之一，有 时也是精密机械加工最终工序，直接决定工件的质 量川.本文借助PMAC对成型砂轮高精度修形的关 键技术进行改造，以实现数字控制. 成型砂轮修形机数字控制系统设计 成型砂轮母线修形的数字控制原理 图1是砂轮母线修形机结构框图. 通过NC程序控制X,Y方向驱动和定位组驱 动金刚笔来修形的砂轮.CNC数控系统用设计的母 线控制X,Y方向的驱动及定位组件联动将成型砂 轮的母线修形成任意一种需要的形状.X,Y方向的 驱动及定位组件的定位部分获得的X坐标和Y坐 标，可以反馈到CNC数控系统，修正X向和Y向的 位置误差. 由图2可知运动控制器与PC机、控制面板连 接.PC机中存储了采用VC++语言编制的专门控 制软件，该软件可以读取NC程序.控制面板上设置 有X/Y轴选择、正/负方向移动、主轴电动机正转、以及快速户漫速进给倍率等按钮，可以实现对机床的 直接控制.CNC控制系统是以PMAC运动控制器 为基础开发的专用控制系统. 1.2基于PMAC运动控制器的成型砂轮修形机控 制系统设计 控制系统采用的是开放式数控系统，主控制部 分选用普通PC机.数控系统的硬件选型原则是在 满足机床功能和精度要求的前提下，保证较高的可 靠性和兼容性.机床数控系统硬件包括：主轴驱动电 动机、伺服驱动装置、PMAC运动控制器、主机. 主轴驱动电动机为砂轮母线加工提供重要的加 工参数（主轴转速S）以及数控加工的驱动力等.主 轴电动机选用朝阳单相异步电动机YLgo一4，技术参 数：功率750W，电压22OV，转速14O0r/min，电流 5.2A. 伺服驱动装置为砂轮修形提供进给速度F，直 接决定加工精度和效率.系统采用了安川伺服电动 机和驱动器作为系统X轴和Y轴的伺服驱动装置， 具有调节的时间短、高速度、高精度以及运行平稳等 优点.X轴和Y轴均选用的是E一n系列产品SG- MAH一o4AAA41伺服电动机及其SGDM一04ADA 伺服驱动器，技术参数：额定功率0.4kw，电压200 V，额定转速3ooor/min，最高转速5000r/min，额 转转矩1.27Nm，瞬间最大转矩3.82Nm. 控制核心PMAC运动控制器包括PMACZA- PC104、ACC一ZP高速数字通讯扩展板、ACGI+ ACC一2接线板、ACC一34AE等. PMACZA一PC104主要参数有：四通道SV脉冲 +方向控制伺服，也可输出12位nOV模拟量；每 通道提供2个回零、1个限位；PClo4总线，4oMHz DSP控制；RS232串口通信. ACC一ZP高速数字通讯扩展板：8个16位双端 口RAM；数字1/0板，1/0扩展板；另外提供16个 SV：自定义的1/0点，以及2个手轮通道. ACC一1+ACC一2接线板：提供4路脉冲十方向 输出；12位110V模拟量；可接4路编码器/光栅反 馈，带底板. ACC一34AE:1/0扩展板，功能主要是8路1/0， 将主卡上SV信号转换成为24V输人/输出信号接 主卡1/0. 电动机驱动设备是伺服电动机与ACC一1+ ACC一2接线板连接的中间设备，将PMAC主板控 制指令转化成电信号驱动伺服电动机转动.主要参 数有：扭距，1.27Nm；」质量，0.173kg·。
m，（可带30 倍以内的惯量）；3000r/min,13位增量式码盘. 板卡选型完毕之后，在控制柜的各部分连线的 过程中安装了6个保护开关和4个电磁继电器，以 保证强弱电的分离和各部分电路的安全.主机选用 普通PC机，方便开发和扩展；使用普通USB数据 线或者PMAC专用RS232数据线实现普通PC机 与该控制系统的通信. 2误差补偿控制 误差补偿包括刀具补偿、间隙补偿、丝杆补偿和 PID补偿.其中刀具补偿、间隙补偿、丝杆补偿受加 工过程中使用刀具以及选用的滚珠丝杠精度的影 响[，：. 2.1PID控制原理 PMAC控制器提供一个PID位置环伺服滤波 器，通过设置每个电动机的适当的1变量来调节.下 面是PID调节时涉及到的主要参数及其作用： Ix3o,P参数，比例增益，提供系统的刚性； Ix31,D参数，微分增益，提供稳定需要的阻 尼； Ix33,I参数，积分增益，消除稳态误差. PID的实际算法： 伺服周期n内所得的跟随误差 FE(n)=CP(n)一A尸（n）； 伺服周期n内的实际速度 AV(n)=A尸（n）一八尸（n一1）； 伺服周期n内的指令速度 CV(n)一（沪（n）一CP(n一1)； 伺服周期n内的指令加速度 〔风（n）一CV(n)一〔y(n一1). 其中：CP(n)为n周期内的指令位置；A尸（n）为n周 期内的实际位置；CV(n)为n周期内的指令速度. 2.2调节系统PID参数前后系统响应分析 执行一个脉冲响应.等主机下传数据，进行数据 采集并将采集到的数据画成位置曲线与命令曲线比 较。
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雕塑曲面体混流式叶片的多轴联动数控加工编程技术摘要：转轮叶片是水轮机能量转换的关键部件，也是最难加工的零件，目前多轴联动数控加工是解决该类大型雕塑曲面零件最有效的加工方法。
多轴联动数控加工编程则是实现其高精度和高效率加工的最重要环节。本文介绍混流式水轮机叶片五轴联动数控加工大型雕塑曲面编程中涉及到转轮叶片三维造型、刀位轨迹计算、切削仿真、机床运动碰撞仿真、后置变换等关键技术。
通过对这些技术的链接和研究，开发实现了大型叶片的多轴联动加工。 关键词：数控编程 引言 水轮机是水力发电的原动机，水轮机转轮叶片的制造，转轮的优劣，对水电站机组的安全、可靠性、经济性运行有着巨大的影响。
水轮机转轮叶片是非常复杂的雕塑面体。在大中型机组制造工艺上，长期以来采用的“砂型铸造—— —砂轮铲磨——立体样板检测 —的制造工艺，不能有效地保证叶片型面的准确性和制造质量。
目前采用五轴联动数控加工技术是当今机械加工中的尖端高技术。大型复杂曲面零件的数控加工编程则是实现其数字化制造的最重要的技术基础，其数控编程技术是一个数字化仿真评价及优化过程。
其 关键技术包括：复杂形状零件的三维造型及定位，五 轴联动刀位轨迹规划和计算，加工雕塑曲面体的刀轴 控制技术，切削仿真及干涉检验，以及后处理技术等。 大型复杂曲面的多轴联动数控编程技术使雕塑曲面体 转轮叶片的多轴数控加工成为可能，这将大大推动我 国水轮机行业的发展和进步，为我国水电设备制造业 向着先进制造技术发展奠定基础。
" 大型混流式水轮机叶片的多轴数控加工编程过程大型复杂曲面零件的五轴联动数控编程比普通零件编程要复杂得多，针对混流式叶片体积大并且型面曲率变化大的特点，通过分析加工要求进行工艺设计，确定加工方案，选择合适的机床、刀具、夹具，确定合理的走刀路线及切削用量等；建立叶片的几何模型、计算加工过程中的刀具相对于叶片的运动轨迹，然后进行叶片的切削仿真以及机床的运动仿真，反复修改加工参数、刀具参数和刀轴控制方案，直到仿真结果确无干涉碰撞电子商务资料库"-5*1%)5:/1$)"3发生，则按照机床数控系统可接受的程序格式进行后处理，生成叶片加工程序。其具体编程过程如图-所示。
图-大型混流式叶片的五轴联动数控加工编程流程！"！ 混流式水轮机叶片的三维几何建模 混流式叶片这一复杂雕塑曲面体由正面、背面、与上冠相接的带状回转面、与下环相接的带状回转面、大 ， 可 编 写 一 个.*/0程序读入这些三维坐标点，然后采用双三次多补片曲面片通过自由形式特征的通过曲线的方法进行曲面造型，如图1所示。叶片的毛坯形状可从设计数据点进行偏置计算处理，或者从三维测量得到的点云集方式确定对叶片的各个曲面分别进行"234$曲面造型，并缝合成实体。
！"# 叶片加工工艺规划 加工方案和加工参数的选择决定着数控加工的效率和质量。我们根据要加工叶片的结构和特点可选择大型龙门移动式五坐标数控铣镗床，根据三点定位原理经大量的研究分析，决定在加工背面是采用通用的带球形的可调支撑，配以叶片焊接的定位销对叶片定位，在叶片上焊接必要的工艺块，采用一些通用的拉紧装置来装夹。
加工正面时，采用在加工背面时配合铣出的和背面型面完全一致的胎具，将叶片背面放入胎具，利用焊接的工艺块进行调整找正，仍然采用通用的拉压装置进行装夹。由于叶片由多张曲面组合而 成，为了解决加工过程中的碰撞问题，我们采用沿流线 走刀，对于叶片的正背面进行分区域加工，根据曲面各 处曲率的不同采用不同直径的刀具、不同的刀轴控制方 式来加工。
对每个面一般分多次粗铣和一次精铣。在机 床与工件和夹具不碰撞和不干涉情况下，尽量采用大直 径曲面面铣刀，以提高加工效率。
叶片正背面我们选用 刀具直径！-56曲面面铣刀粗铣、！-16曲面面铣刀精铣， 叶片头部曲面采用！76的曲面面铣刀加工，出水边采用！76螺旋玉米立铣刀五轴联动侧铣。根据后续仿真情况 反复做刀位编辑，以寻求合理的加工方案。
在满足加工 要求、机床正常运行和一定的刀具寿命的前提下尽可能&n bsp；的提高加工效率。！"$叶片五轴联动加工刀位轨迹的生成 针对大型混流式叶片各曲面的特点，进行合理的刀位轨迹规划和计算，是使所生成的刀位轨迹无干涉、无碰撞、稳定性好、编程效率高的关键。
由于五轴加工的刀具位置和刀具轴线方向是变化的，因此五轴加工的是由工件坐标系中的刀位点位置矢量和刀具轴线方向矢量 组成，刀轴可通过前倾角和倾斜角来控制，于是我们可 根据曲面在切削点处的局部坐标计算出刀位矢量和刀轴 矢量。从加工效率、表面质量和切削工 艺性能来看，选择 沿叶片造型的参数 线作为铣削加工的 方向分多次粗铣和 一次精铣，然后划 分加工区域，定义 与机床有关的参数， 根据以上所选叶片 的加工部位、装夹 图， 混流式叶片的刀轨生成 定 位 方 式 、机 床 、刀具及切削参数和余量分布情况将叶片分为多个组合面 分别进行加工。
通过对曲面曲率的分布情况的分析对于 不同的区域采用不同的面铣刀。粗加工给出每次加工的 。
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摘要：简要介绍了当今世界数控技术及装备发展的趋势及我国数控装备技术发展和产业化的现状，在此基础上讨论了在我国加入WTO和对外开放进一步深化的新环境下，发展我国数控技术及装备、提高我国制造业信息化水平和国际竞争能力的重要性，并从战略和策略两个层面提出了发展我国数控技术及装备的几点看法。
装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度，数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业（如信息技术及其产业、生物技术及其产业、航空、航天等国防工业产业）的使能技术和最基本的装备。马克思曾经说过“各种经济时代的区别，不在于生产什么，而在于怎样生产，用什么劳动资料生产”。
制造技术和装备就是人类生产活动的最基本的生产资料，而数控技术又是当今先进制造技术和装备最核心的技术。当今世界各国制造业广泛采用数控技术，以提高制造能力和水平，提高对动态多变市场的适应能力和竞争能力。
此外世界上各工业发达国家还将数控技术及数控装备列为国家的战略物资，不仅采取重大措施来发展自己的数控技术及其产业，而且在“高精尖”数控关键技术和装备方面对我国实行封锁和限制政策。总之，大力发展以数控技术为核心的先进制造技术已成为世界各发达国家加速经济发展、提高综合国力和国家地位的重要途径。
数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术，数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品，即所谓的数字化装备，其技术范围覆盖很多领域：（1）机械制造技术；（2）信息处理、加工、传输技术；（3）自动控制技术；（4）伺服驱动技术；（5）传感器技术；（6）软件技术等。1 数控技术的发展趋势数控技术的应用不但给传统制造业带来了革命性的变化，使制造业成为工业化的象征，而且随着数控技术的不断发展和应用领域的扩大，他对国计民生的一些重要行业（IT、汽车、轻工、医疗等）的发展起着越来越重要的作用，因为这些行业所需装备的数字化已是现代发展的大趋势。
从目前世界上数控技术及其装备发展的趋势来看，其主要研究热点有以下几个方面〔1~4〕。1.1 高速、高精加工技术及装备的新趋势效率、质量是先进制造技术的主体。
高速、高精加工技术可极大地提高效率，提高产品的质量和档次，缩短生产周期和提高市场竞争能力。为此日本先端技术研究会将其列为5大现代制造技术之一，国际生产工程学会（CIRP）将其确定为21世纪的中心研究方向之一。
在轿车工业领域，年产30万辆的生产节拍是40秒/辆，而且多品种加工是轿车装备必须解决的重点问题之一；在航空和宇航工业领域，其加工的零部件多为薄壁和薄筋，刚度很差，材料为铝或铝合金，只有在高切削速度和切削力很小的情况下，才能对这些筋、壁进行加工。近来采用大型整体铝合金坯料“掏空”的方法来制造机翼、机身等大型零件来替代多个零件通过众多的铆钉、螺钉和其他联结方式拼装，使构件的强度、刚度和可靠性得到提高。
这些都对加工装备提出了高速、高精和高柔性的要求。从EMO2001展会情况来看，高速加工中心进给速度可达80m/min，甚至更高，空运行速度可达100m/min左右。
目前世界上许多汽车厂，包括我国的上海通用汽车公司，已经采用以高速加工中心组成的生产线部分替代组合机床。美国CINCINNATI公司的HyperMach机床进给速度最大达 60m/min，快速为100m/min，加速度达2g，主轴转速已达60 000r/min。
加工一薄壁飞机零件，只用30min，而同样的零件在一般高速铣床加工需3h，在普通铣床加工需8h；德国DMG公司的双主轴车床的主轴速度及加速度分别达12*!000r/mm和1g。在加工精度方面，近10年来，普通级数控机床的加工精度已由10μm提高到5μm，精密级加工中心则从3~5μm，提高到1~1.5μm，并且超精密加工精度已开始进入纳米级（0.01μm）。
在可靠性方面，国外数控装置的MTBF值已达6 000h以上，伺服系统的MTBF值达到30000h以上，表现出非常高的可靠性。为了实现高速、高精加工，与之配套的功能部件如电主轴、直线电机得到了快速的发展，应用领域进一步扩大。
1.2 5轴联动加工和复合加工机床快速发展采用5轴联动对三维曲面零件的加工，可用刀具最佳几何形状进行切削，不仅光洁度高，而且效率也大幅度提高。一般认为，1台5轴联动机床的效率可以等于2台 3轴联动机床，特别是使用立方氮化硼等超硬材料铣刀进行高速铣削淬硬钢零件时，5轴联动加工可比3轴联动加工发挥更高的效益。
但过去因5轴联动数控系统、主机结构复杂等原因，其价格要比3轴联动数控机床高出数倍，加之编程技术难度较大，制约了5轴联动机床的发展。当前由于电主轴的出现，使得实现5轴联动加工的复合主轴头结构大为简化，其制造难度和成本大幅度降低，数控系统的价格差距缩小。
因此促进了复合主轴头类型 5轴联动机床和复合加工机床（含5面加工机床）的发展。在EMO2001展会上，新日本工机的5面加工机床采用复合主轴头，可实现4个垂直平面的加工和任意角度的加工，使得5面加工和5轴。
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以下给你提供几个相关的题目和内容，因字数限制，所以内容有限！！你可以做为参考！！ 经济型数控车床控制系统设计 数控车床系统XY工作台与控制系统设计 特殊螺纹轴的数控加工工艺设计 数控铣削加工工艺规程设计 SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程 CM6132型精密车床主传动系统数控改造设计 螺栓数控铣床设计。
.. 范文：斜联结管数控加工工艺摘要：本课题设计的是高级轿车发动机斜联结管数控加工工艺，是发动机排气的重要零件之一，其零件的好坏直接影响排气系统的正常运行， 是高级轿车，所以生产批量不是很大，我们要通过数控加工来实现加工要求。
对于数控专业说，本课题的毕业设计是具有很大意义的.根据斜联结管的零件图制定加工工艺方案及数控加工工序卡，利用CAD/CAM绘制工装的三维造型，完成零件图、装配图及零件的NC代码。本设计侧重于数控加工工艺，数控编程及工装设计。
数控加工具有柔性程度高、自动化程度高、加工精度高且加工质量稳定可靠、生产效率高、生产管理现代化等优点。数控加工作为现代机械制造业的重要标志，随着个性化产品日益为消费者钟爱，数控加工技术显得日益重要。
随着CAD/CAM软件技术的进一步发展，几乎所有的个性化产品设计都在CAD软件中设计完成.并与CAM软件结合使三维造型出来的产品可以直接生成NC代码。这样使产品开发到产品出货的周期大大缩短，是现代制造业发展的必然趋势。
关键字： 工艺、造型、模拟、数控 前 言 随着我国制造业的发展，数控加工的需求也在增加，它的总的发展趋势是：高精化、高速化、高效化、柔性化、智能化和集成化，并注重工艺适用性和经济性。而斜联结管的加工充分的适应了现代化生产的需要.。
数控加工技术已广泛应用于机械加工制造业中，如数控铣削、镗削、车削、线切割、电火花加工等，其中数控铣削是复杂多变零件的主要加工方法。数控设备为精密复杂零件的加工提供了基本条件，但要达到预期的加工效果，编制高质量的数控程序是必不可少的，这是因为数控加工程序不公包括零件的工艺过程，而且还包括刀具的形状和尺寸、切削用量、走刀路径等工艺信息。
对于简单的模具零件，通常采用手工编程的方法，对于复杂的模具零件，往往需要借助于CAM软件编制加工程序，如Pro/ENGINEER、UG、Cimatron、Mastercam等。无论是手工编程或计算机辅助编程，在编制加工程序时，选择合理的工艺参数，是编制高质量加工程序的前提。
在这里我用Pro/ENGINEER造型、Mastercam加工，充分的学习他们的优点，用于斜联结管的加工。 限于编者水平，错误与不正之处在所难免，欢迎读者给予指正。
二、工件的结构分析 1 、斜联结管是一个弯管，就是周围分布着有规律的六根肋板，还有一个75度直径为38的孔。对于弯管的数控铣削加工必须满足以下要求： （1）、斜联结管加工前要先用车床做，图1、然后在钻床上加工，再要在数控铣床上前把肋板加工出来，加工肋板时必须要利用分度头来保证肋板分布时的加工。
.. 目录：一、设计课题分析 —————————————5 1、设计任务分析 —————————————5 二、工件的结构分析—————————————6。
参考文献： 1《机械制造基础》 主编 陈茂贞 上海交通大 2《机械加工技术》 主编 孙学强 高等职业技术教育机电类专业教材编委会 3《简明机械零件设计实用手册》 主编 胡家秀 机械工业出版社 4《互换性与测量技术》 主编 郑建中 浙江大学出版社。
. 作者点评：时间总是会在不经意中溜走，为期8周的毕业设计也即将结束了。
此次毕业设计主要是设计“高级进口轿车发动机排气联结管”，具有加强筋的整体式法兰联结弯管。这次毕业设计主要是利用我们所学的知识进行综合利用，把这个复杂的零件的加工起来，也是对我们在学校里学的知识的一种考验，所以要尽心尽力把它做到最好。
回顾8周的设计，感触最多的就是时间比较宽裕。但是凡事都是相对的，太宽裕的时间会带来思想上的懒惰，会无意之间形成一种惰性，总觉得反正时间还早呢，就放慢了设计的进度，最终导致的结果可能就是设计思路不完善，设计任务完成的不彻底。
以上内容均摘自 更多详细内容 请登录 刨文网 更多详细内容 请登录 刨文网 1.引言 数控技术作为未来先进制造技术的核心内容之一，正在朝着开放化，网络化，柔性化和智能化方向发展，数控装备产品的设计制造和应用开发都日益显示出基于开放接口标准的模块形态。
基于模块和组件的系统构建策略更能体现产品设计制造过程中的人性化思想，每一个模块都是一个有针对性应用领域的技术产品形式，是该领域技术原理，应用方案和实现形式的综合体现，是其在数控加工环境下的具体应用，其设计理念和性能指标都体现数控加工技术的要求和市场应用的需求，这些充分体现设计者个性化的产品组件通过开放的标准接口形式有机的结合，组成了功能丰富性能完善的数控装备产品。 数控技术是一个综合性很强的技术学科，涉及系统控制，工业设计，机械结构，变频调速，网络通讯，信号分析等范围很广和适用性很强的技术领域，这些技术原理在工科学校的机电一体化教学中都有涉及，但在应用实践上相对分散，目前只注重在数控操作技能上的能力培养，一系列的计算机辅助设计制造软件也都是针对于这一目标，缺少一个贯穿于整个数控技术领域中的开发应用环境，来从系统规划的高度和应用开发的层面来实施数控技术能力素质培养的目标。
正是针对于这一数控技术培养模式的局限性，本文建立了一个针对于整个数控技术应用开发领域一体化实验平台，采用组件和模块的思想建立了一个集成的设计开发环境，实现从数控装备产品规划，方案选择，运动算法和人机交互等各个环节的教学实践活动，下面将从总体策略，结构特征，关键技术等几个方面给予阐述。 2系统组建策略 2.1数控系统的组成 在这里我们将一般数控系统的概念广义化，定义成由控制器，机械结构，伺服单元等三个主要部分组成的产品模式。
控制器就是我们通常所说的计算机数控系统，它由专用或通用计算机硬件加上系统软件和应用软件组成，完成数控装备的运动控制功能，人机交互功能，数据管理功能和相关的辅助控制功能，是数控装备功能实现和性能保证的核心组成部分，是整个数控体系的中心模块。机械结构是展现控制器运动控制功能的执行机构和机械平台，如数控机床系统中的铣床、车床和加工中心等机械部分；数控机器人系统中机械手和机械臂等。
机械结构根据具体应用场合的不同，具体形态千差万别，但都可以按照运动学和动力学方法简化成运动机构的各种组合形式，这种组合越复杂其对控制器的能力要求就越高，同一种控制器可以完成对不同机械结构的控制，同样一种机械结构可接受不同控制器的控制，这说明机械部分和控制器组合起来可形成形式多样的产品类型。伺服单元是连接控制器和机械结构的控制传输通道，它将控制器数字量的指令输出转换成各种形式的电机运动，带动机械结构上执行元件实现其所规划出来的运动轨迹。
伺服系统包括驱动放大器和电机两个主要部分，其任务实质是实现一系列数模或模数之间的信号转化，表现形式就是位置控制和速度控制。在此基础上，随着开放式数控技术的出现，数控系统体系具备了自我扩展和自我维护的功能，这得益于各种二次开发手段提供了自由完善和自定义系统软硬件功能和性能的能力。
因此，开放数控所特有的二次开发平台也作为一个新的组成部分融入了数控系统体系结构中，并在深刻改变着传统数控系统的结构特征和应用方式。 2.2应用开发系统组成和功能规划 本文所建立的一体化数控系统应用开发平台，完成对上面四个组成环节的统一管理控制，系统规划，设计开发和仿真校验流程，其组成结构如图1所示。
系统组成规划模块完成所需数控装备产品的单元组合，功能规划和性能规划；机械结构设计模块完成对机械执行机构的物理建模，动态性能仿真，实体造型，结构绘图和工艺设计；伺服单元控制模块完成伺服系统的选型，位置控制规划，速度调节规划；运动规划控制模块完成运动轨迹规划，插补算法设计和仿真。
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