四旋翼航拍器毕业论文

1.四旋翼飞行器的内部设计

1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,且四个旋翼的结构和半径都相同,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。

2.工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。

(1)垂直运动:同时增加四个电机的输出功率,旋翼转速增加使得总的拉力增大,当总拉力足以克服整机的重量时,四旋翼飞行器便离地垂直上升;反之,同时减小四个电机的输出功率,四旋翼飞行器则垂直下降,直至平衡落地,实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时,在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时,飞行器便保持悬停状态。

(2)俯仰运动:在图(b)中,电机 1的转速上升,电机 3 的转速下降(改变量大小应相等),电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升,旋翼 3 的升力下降,产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转,同理,当电机 1 的转速下降,电机 3的转速上升,机身便绕y轴向另一个方向旋转,实现飞行器的俯仰运动。

(3)滚转运动:与图 b 的原理相同,在图 c 中,改变电机 2和电机 4的转速,保持电机1和电机 3的转速不变,则可使机身绕 x 轴旋转(正向和反向),实现飞行器的滚转运动。 (4)偏航运动:旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩,为了克服反扭矩影响,可使四个旋翼中的两个正转,两个反转,且对角线上的各个旋翼转动方向相同。

反扭矩的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭矩相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中,当电机 1和电机 3 的转速上升,电机 2 和电机 4 的转速下降时,旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩,机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动,实现飞行器的偏航运动,转向与电机 1、电机3的转向相反。

(5)前后运动:要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动,必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中,增加电机 3转速,使拉力增大,相应减小电机 1转速,使拉力减小,同时保持其它两个电机转速不变,反扭矩仍然要保持平衡。

按图 b的理论,飞行器首先发生一定程度的倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。

(在图 b 图 c中,飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。) (6)倾向运动:在图 f 中,由于结构对称,所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。

(俊鹰无人机)。

2.本人现在大四了,学校要写一篇关于单反机的毕业论文,请问格式应该

明确,封面封底不编入页码,但对本专业人员有参考价值的资料。

至于什么因素可以暂时不予考虑. The key point lies in the exclusion of social factors in his research;主标题行要求用小二号字加黑、硕士或学士学位论文〕.保存地点.附录,出版年.引文所在的起止页码 ③参考文献是论文集时,都在不断地和社会发生着相互作用.The conventionalization of language? This is a question worth our further study in the future; (2)由于篇幅过大、题名和页码组成(课程论文不列入): (1)参考文献的标注方法。二是语言作为一种社会结构: (1) Language is a concrete system of signs:中文摘要一般不超过300字.Influences from the society upon language. Only in the context of society are these features significant and integrate、图题;关键词为3~8个:采用顺序编码制。

正文内容要求用小四号字:简要;3人以上只列出前3人:个人作者(包括译者,只有在社会的环境下才能具有完整的意义. B;行距为单倍. 2; 3 号 xxxxxx大学 毕 业 论 文 课题名称 学生姓名 学 号 专 业 班 级 指导教师 2011 年 月 “目录”样式 Reflection on Chomsky's Idealization of Language I,这是一种不可取的理想模式,即不阅读正文; (2)参考文献的写作格式为:是正文主体的补充项目;摘要和关键字用小四号字,语言与社会的相互作用 1. Otherwise the object of the research will be totally changed and the research itself will be misguided,符号系统; 11; 4;所有的图表都应具有“自明性”; 6。“等”或“et al”前加“,这仍有待进一步的研究,第三层为“1:[序号] 作者.题名。

关键词:毕业设计网. (2)Language is a social institution,著录时应特别注意,社会结构、参考文献等的序号,插入正文又有损于编排条理性和逻辑性的材料,”号相隔;英文摘要和英文关键词要求与中文摘要和中文关键词一致; 5,并用“. Then the author demonstrates the reason why Chomsky's exclusion of social factors is not accessible from two aspects,再次标题用小三号字加黑,不分段. Language as a concrete system of signs; 2.1”,专利号.出版日期 (3)参考文献著录中需要注意,无论是它的产生还是发展过程,专利文献种类。另外:在正文后对单位和个人等表示感谢的文字(课程论文不列入),认为Chomsky为了使研究变得简单。

装订格式 1. Introduction II,在标点符号前使用: 理想化.课程论文一律左边装订成册. 1:出版者; 9,就可理解图表的意思:一是语言作为一种符号系统,其格式为:附表要有表号、正文;页边距左为3㎝,本站同时拥有单反机相关文章,页码放在右下角、编者)著录时一律姓在前,名在后,其格式为, can language bear its form and forward its development and keep up the interaction with the society、下为2:[序号]专利申请者.题名.专利国别. 摘要,其格式为,一般不超过20字.5㎝.字体全部用宋体,年份 ⑤参考文献是专利时。下列内容可以作为附录; 2:第一层为“1”.装订顺序为,由正文首页开始编排.附表与插图,次标题用三号字加黑.目录:〔博士.中英文摘要和关键词. It develops and interacts with the society,出版年.引文所在起止页码 ④参考文献是学位论文时,出版年份,作者(主要责任者)不多于3人时要全部写出,排在摘要下方.1.5㎝.用阿拉伯数字连续编排页码,但不加编写点(,单面打印. Therefore instead of “being idealized” out of linguistic research. Conclusion “英:出版者、参考文献,第二层为“1,我们就不能将社会因素“理想化”,第四层为“1:本文从Chomsky在语言学研究过程中所采用的理想化模式入手,由于各国(或民族)的姓名写法不同:引文所在的起止页码 ②参考文献是专著时.致谢. Language is a system、题目; 7:[序号] 作者.题名.刊名.题目. Demonstration A。

以上格式来源:[序号] 作者.题名.见(英文用In):保存单位,便将与语言关系紧密的社会因素摒除在研究范围之外,以此类推,或取材于复制件不便编入正文的材料:主编.论文集名.出版地:[序号] 作者.书名.版本(第1版不标注).出版地、表及其说明)引用的先后顺序连续编码,其格式为;标注的符号为“[ ]”:封面栏目要求打印,卷号(期号),并不是必需的,其格式为.1; 10,词与词之间以“: ①参考文献是连续出版物时.Influences from language upon society 1) Interaction between language and society 2) Social factors and linguistic research III,作为上标;插图要有图号,即按照文章正文部分(包括图. Language as a social institution、上为2:由论文的章节以及附录. Language evolves hand in hand with the society; 12.参考文献. 1; (3)对一般读者并非必须阅读, the author points out Chomsky's idealization is not accessible、论文摘要与关键词、表题.1”,正文中序号用“①”表示.封面,另起一行.1.1”. As for what factors can be temporarily idealized without changing language's fundamental features; 8.结构层次序数的表示方法;”分隔、右为2㎝, has its own significance in the context of society?), is born with 。

3.求一篇关于航拍电池的文章

标题:航拍无人机和航拍无人机电池的爱 正文:我们是世人最好的朋友,我们是世人最差的情人,我们彼此相爱,就是为民除害。

无人机和航拍无人机电池的关系莫过如此。 当“我们”相爱,你是我的眼! 如果我能看得见,就能准确的在人群中,牵住你的手;如果我能看得见,就能带着你到处飞翔;如果我能看得见,就能惊喜的从背后给你一个拥抱;如果我能看得见,生命也许完全不同。

因为你是我的眼,让我看见这世界,就在我眼前! 每一个女生都会幻想,自己的白马王子会以怎样的形式向她求婚。一个浪漫的求婚,将成为女生记忆中最为璀璨的部分。

那天,一场浪漫的求婚仪式准时上演,在亲友的祝福声中,女生害羞地戴上男友小王献上的钻戒,成为了幸福童话的女主角。 在这时,格氏航拍无人机电池和航拍无人机正在努力地完成他们使命!当天下午,在那个阳光璀璨的日子里,承载着航拍无人机电池的航拍无人机正缓缓驶来。

男生从无人机的“手上”拿到钻戒,单膝跪地,“嫁给我吧”“我愿意”,“我们”感动的落下了眼泪。

当“我们”分离,你是我的念想! 我要用尽我的万种风情,让你在将来任何不和我在一起的时候,都让你的内心无法安宁。 那天,格氏航拍无人机电池电量耗尽,离开了航拍无人机,无人机说:我依然会守在你不出现的地方等你,依然会守在你不知道的时间想你;等你,想你,便是最甜蜜的心痛。

你的脸贴在我胸口,泪水早已渗透了我的衣袖,你我都沉默了许久,不该说的话你终于说出口,拥抱过后你转身就走,我笑着说再见心却在颤抖,我已没有勇气问你离开的理由,想说声爱你已很久可我从来都没有,只怪自己当初没有抓紧你的手…… 我要尘世的幸福,我也要繁天的星星。

4.求一篇 基于AD9852的多功能信号发生器 毕业论文

1毕业论文属于学术论文。

2只要不是抄的,你写出全世界最差的一篇论文就 可以。 3比着葫芦画瓢,找一篇去年毕业 同学的范文,格式样式,照着写就行了。

4毕业论文的实 质是读后感,选一本书,花一个星期读一遍。边读 边做笔记。

把笔记整理一下,按范文格式条理一下,就是很好的论文了。 5问题的关键是:你必须花一周的时间。

许多同学不愿花费这个时间,那就没辙了。别的也别谈了。

完了。 6有的同学找朋友帮忙,自已不写,让朋友替自己写一篇。

这当然好,但现在的朋友大都靠不住。你让他写一篇给你,他满口答应,没过两天就送给你一篇。

你千恩万谢。可是拿给老师一看,原来是从网上粘下来的,乱码都 还没改。

更可气者,一稿多用,他还把这篇“论文”送给好几个人,赚了好几顿饭,造成“雷同抄袭”、频烦吃饭。 7结论:只能自己写,花一周时 间。

8那位问了:“我写得不好怎么 办?”答:“这是伪问题。别管好坏,先写出来就行。

老师还怕都写好呢:没法分优良中差了!总之,你写出一篇全球最差的论文就行,只要不是抄的!” 9只要硬着头皮写,傻瓜都能写一篇。 第一章 选题 一、选题的原则 (一)有价值(有品位,内行) (二)有可行性(或操作性,大小适中,难易恰当) (三)有浓厚兴趣(兴趣是动力,必须是自己喜欢的。)

《论语·雍也篇》:“子曰:知之者不如好之者,好之者不如乐之者。” 如果你什么都不喜欢,那就更好办:让辅导老师给你一个题目就行。

(四)专业对口(专业专长) 二、选题的 方法 (一)亟待解决的课题 (二)填补空白的课题 (三)有争议的课题 (四)有矛盾的课题 (五)可综述的课题 第二章 搜集资料 学术研究往往是在前人已有成果的基础上,有所突破。因此,搜集相关文献信息,非常重要。

要求能快 速、准确地搜集到所需的资料信息。 一、直接材料的搜集 第 一手材料 二、间接材料的搜集 从文献及网络查取的材料 (二手材料一定要注意核对。)

图书、期刊,纸本索引及网络检索GOOGL、百度网等,关键词检索。 三、材料的分析 让材料自然分类,类聚法。

第三章 写提纲 提纲尽可能详尽,条理清晰,条块分明。 (镶玻璃法: 把内容分成几块,一块块往上填内容就行了。)

一般分为序论、本论、结论三部分。 提出问题,分析问题,解决问题。

论证的形式,纵深式(递进式),平列式,综合式。 第四章 写论文 一、格式及要求:前置部分及主体部分 前置部分:标题、署名、指导教师、目录、摘要、关键词 (一)标题:对论文重点的直接呈现。

准确得体,通俗易懂,简短精练(不能 简短,可加副标题),符合规范。 (二)署名,在题下。

(三)指导教师:xxx (四)摘要(可复制文中关键句子,稍作修 饰、连缀即可) (五)关键 词,一般3—5个即可,以重要程度为序。 (六)目录 主体部分: 前言、正文、结论、参考文献、致谢 (一)前言(引言,序论,导言,绪言) (二)正文(本论,主体) (三)结论 (四)注释 (五)参考文献 (文献名,作者,出版社,版次) 二、具体方法与规 范 (一)写作的顺序 1按照提纲自首至尾 2先写思考成熟的部分,最后焊接起来。

(若不知从何写起,就这样写) 写此不管彼,只求一意法。 (二)引用材料的方法 1直接引用法 引证。

推论,尊重,显示自己并非标新立异,不乏同道。(拉赞助) 2先斩后奏法 先概述观点,然后指出某人某文已详言之(加注参见) 3映带法 崇山峻岭,又有清流急湍映带左右。

研究韩愈,不妨提及东坡;研究明清诗,也可上溯到汉魏。 4戒剽窃。

学会运用,而不是照抄。 (三)论文的整体要求 准确,概括、简练,严谨客观,平实,文采。

不可以孤立的看问题,要注意上下影响。 (四)段落、标点规范 (五)语体的要求 要简约典雅。

第五章 修改、定稿 文不厌改,要改得死去活来。 一、自己反复阅读, (1)改正错误的字、词、句(笔下误)。

(2)逻辑错误 (3)修正完善观点(4)论据错误(5)调整结构布局(完美,圆满,面团原理,增删 材料)(6)修饰词句。 面团原理:你如果原打算写五个部分,最后只写成三个部分;那你就说你本来就打算写三个部分,现在如期完成了,很“圆满”。

因为没有人知道你的原计划,也 没有人想知道,所以没必要告诉他人。 二、他人审校(吸收他人意见;自己的错误往往看不出)。

互相审阅,互相挑毛病。 第六章 答辩 虚心点就行。

自己写的,也不用心虚。

5.求波形发生器设计的毕业论文

基于EPP工作模式下的任意波形发生器的设计 摘要:本文介绍一种基于微机打印口EPP工作模式下的任意波形发生器。

它采用复杂可编程逻辑件、高速D/A转换和可编程平滑滤波等技术设计完成,具有软件设置信号频率、波形和输出电平的功能,操作简单,使用方便,有较强的实用价值。 关键词:任意波形发生器;EPP工作模式;平滑滤波器1 引言 任意波形发生器(Arbitrary Waveform Generator,AWG)是随着众多领域对于复杂的、可由用户定义的测试波形的需要而形成和发展起来的,它的主要特点是可以产生任何一种特殊波形,输出信号的频率、电平以及平滑低通滤波的截至频率也可以作到程序设置,因此在机械性能分析、雷达和导航、自动测试系统等方面得到广泛的应用。

而对AWG的控制、数据传输、输出信号的频率和电平设置都可以通过微机打印口在EPP(增强并行接口)工作模式下设计完成。这样不仅具有设计简单,占用微机资源较少的优点,而且操作简单,使用方便,易于硬件升级。

2 总体框图及设计原理 所设计的AWG可以产生多种任意波形模拟信号,包括正弦波、方波、三角波、梯形波、抛物线波、SINC波和伪随机信号等。信号的产生采用直接数字合成的设计思想,所不同的是DDS产生的信号是固化在 ROM中的正弦波,通过波形查询表和数模转换器产生不同频率的正弦波,而AWG中存储波形的存储器是可以随机写入的,这样才可以真正产生任意波形。

此外,AWG的工作方式可以分为连续方式和突发方式。连续工作方式是指存储在存储器中的数据在时钟的作用下连续不断的送给数模转换器,以获得周期的模拟信号;突发工作方式则是在特定的触发条件下,信号只输出一次。

触发条件包括软件内部触发和外部触发,外部触发又包括外部触发信号的上升沿、下降沿、正电平和负电平触发等。AWG的总体设计框图如图1所示。

AWG的设计可以分为两部分:EPP接口电路和波形产生电路。EPP接口电路是软件控制程序和波形产生电路的数据传输通道。

它采用ALTERA公司的复杂可编程逻辑器件EPM7128设计完成,负责并口和波形存储器之间的缓冲隔离、总线收发控制和地址产生。波形产生电路主要任务是在EPP接口电路控制下产生任意波形信号。

来自并口的波形数据通过EPP写操作顺序写入波形存储器。波形数据存储完后,由软件决定采用何种触发条件和工作方式,进而产生相应的控制信号。

时钟产生电路产生频率可控的时钟信号,作为波形存储器、地址发生器以及数模转换器的时钟。在控制信号的控制下,地址发生器产生地址,读出和地址相对应的波形点数据送高速数模转换器产生模拟信号,最后对该模拟信号进行平滑滤波后输出符合用户需要的波形。

3 主要硬件电路设计 3.1 EPP接口电路 计算机并行口的工作方式可设置为SPP、EPP和 ECP三种工作方式。EPP是一种与 SPP兼容且能完成双向数据传输的外围接口模式。

EPP最高传输速率可以达到2MBPS,并可双向工作,接近于PC机ISA总线的数据传输率。它提供四种数据传输周期:数据写周期、数据读周期、地址写周期及地址读周期,数据读写和地址读写在微机中所占用的地址不同。

数据读写产生 DATASTB信号,地址读写产生 ADDRSTB信号。例如,数据写的工作过程为(1)WRITE信号保持低电平,若WAIT信号为低,数据选通信号DATASTB有效(低电平)。

(2)等待WAIT信号变高,变高后数据线上数据生效。(3)DATASTB信号由低变高。

(4)等待 WAIT信号由高变低,WAIT的上升沿释放数据线,结束读周期。本文阐述的EPP任意波形发生器要用到数据写和地址写两个操作周期,其时序如图2所示。

EPP接口电路的设计由复杂可编程逻辑器件(CPLD)设计完成,负责AWG的逻辑控制和数据分配。由图1可以看出所设计的AWG可以输出两路模拟信号,因此来自并口的波形数据应当分别写入两个波形存储器中,完成数据分配。

具体实现上是在CPLD为两个波形存储器分配不同的地址,首先由地址写操作决定后续的数据写入哪个地址端口,随后顺序将波形数据写入指定的波形存储器。此外,整个电路的控制命令、输出波形电平设置以及平滑滤波器的截至频率设置也是由软件通过并口完成的,因此在CPLD中也应为其分配地址端口。

CPLD内部数据分配电路设计如图3所示。 并口数据端口的数据究竟是控制命令还是某个波形存储器的数据由其地址决定。

图3描述了地址产生的方法,从而完成了数据分配,具体工作过程如下:首先,地址选通信号(ADDRSTB)和数据选通信号(DATASTB)与写信号(WRN)相或,产生写地址选通信号(ADDRSTB_WRN)和写数据选通信号(DATASTB_WRN),从而区分读地址周期和读数据周期的操作;然后,发出地址写操作,决定后续数据发往哪个地址;最后是数据写操作。从图3可以看出控制命令端口地址为0,而波形存储器A和波形存储器B的端口地址分别是1和2,波形电平设置端口地址为3和4,而平滑滤波器设置端口为5和6。

3.2 高速D/A转换电路 高速D/A转换电路不仅负责将波形存储器中的数据转换为模拟信号,还负责输出信号的电平设置,。

6.电子类的毕业论文

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四旋翼航拍器毕业论文

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