众文网1.搬运机械手及控制设计 的毕业设计
第一章 绪 论 1
1.1 前 言 1
1.2 搬运机械手在生产中的应用 1
1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2
1.2.2 在实现单机自动化方面 2
1.3 搬运机械手的结构 2
第二章 搬运机械手的总体设计方案 4
2.1 设计方案的拟定 4
2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4
2.1.2 收集资料 5
2.2 基本参数的确定 5
2.2.1 抓取重量 5
2.2.2 工作时间的确定 5
2.2.3 根据工艺要求确定参数 6
2.2.4 确定最大活动范围与速度 6
2.2.5 确定定位精度 7
2.3 机构形式的选择 7
2.4 驱动源的选择 8
2.5 控制系统的选择 8
2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9
2.7 本次设计的方案确定 12
2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12
2.7.2 规格参数 12
2.7.3 总体布置 13
第三章 搬运机械手的手部设计 14
3.1 手部设计基本要求 14
3.2 手部结构 14
3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15
3.4 手指回转型手部及其受力分析 15
3.5 夹紧力及驱动力的计算 17
3.6 弹簧的设计计算 17
第四章 腕部的设计计算 21
4.1 腕部设计的基本要求 21
4.2 腕部的结构以及选择 21
4.2.1 典型的腕部结构 21
4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21
4.3 腕部的设计计算 21
4.3.1 腕部设计考虑的参数 21
4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21
4.3.3 腕部驱动力的计算 21
4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21
4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24
第五章 臂部的设计及有关计算 25
5.1 臂部的设计要求 25
5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26
5.2.1 手臂的典型运动机构 26
5.2.2 手臂运动机构的选择 26
5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26
5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27
5.3.2 手臂惯性力的计算 28
5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28
5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28
第六章 机身的设计计算 30
6.1 机身的整体设计 30
6.2 机身回转机构的设计计算 30
6.3 机身升降机构的计算 33
6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33
6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34
6.4 轴承的选择分析 35
第七章 液压系统设计 37
第八章 支撑角铁的加工工艺 39
总结 40
参考文献 41
致谢 42
2.毕业设计:智能电动小车系统设计
这是竞赛及实验用小车。主要包括：小车底盘、视觉反馈系统（既CCD图像传感器或者光电传感器）、车体控制系统（主要是速度与转向控制，由MCU控制，输入量为经处理的视觉信号，输出为电机、舵机的控制信号）、人机交互系统。
主要技术现状：
(1)导航定位技术，内容主要包括：车辆位姿确定、环境地图获取以及导航算法等。
(2)感知技术，就是用传感器信息来描述现实世界的特征。它包括了传感器技术、感知系统架构、传感器信息处理、环境地图（world map）建模等内容。感知系统是为实现车辆自主行驶服务的。导航方法不同，感知系统任务也会有所不同。感知系统的任务一般包括：道路跟随、路标侦察及识别、避障、轨迹侦察及跟踪等。
机器视觉是AGV常用感知技术之一。它的优点在于具有很高的空间和灰度分辨率，探测范围广、精度高、能够获取场景中绝大部分信息：缺点是难以从背景中分离出要探测的目标，图像处理计算量很大，导致系统的实时性下降。机器人视觉研究已经取得巨大进展，但仍然有很多问题有待解决。例如对路面阴影、障碍物材质、各种下沉地形的识别等。
由上可知：单种感知技术总有各种各样的缺点，实际应用中一般采用多传感器融合技术。
(3)路径规划的任务是按照某一性能指标搜索⋯条从起始状态到目标状态的最优或近似最优或无碰路径。路径规划的输入为实时的环境信息。一般分为全局路径规划和局部路径规划。
(4)移动机器人控制体系结构是指实施控制的策略与方法。功能式结构、行为式结构以及混合式结构。
功能式结构的优点是系统构造层次清晰、模块功能易执行，并且较易实现高层次的智能行为。缺点是在系统的每一控制行为都必须经过感知——建模——规划——执行等各模块，延时长，实时性差：各功能模块之间的串行连接使得系统的可靠性变差，任何一个模块工作的失败都会造成整个系统的瘫痪。
行为式控制结构的优点在于采用了并行结构，易满足系统实时性要求。它的难点在于要求合理全面地划分系统行为。同时，系统的传感器信息必须充分全面地支持各种行为的动作映射。它的缺点是系统模块间连接松散，难以产生比较复杂的智能行为。
这些是我以前做的一个报告里的内容，应该能让你对小车有个大致的了解。你的小车要求比较简单，没有要你创新的地方，只要去万方或者别的什么地方下几篇论文自己好好研究下仿造篇论文出来就行了，本科毕业设计一般是不需要实物的，糊弄下老师就行……
还有，C51一般不能够胜任小车的要求，最好是ARM7/9，或其他高性能单片机
3.“无线多路遥控电路设计”毕业设计的完整论文,如果好的话将外加奖励
无线多路遥控电路设计 关键词：设计，无线多路，遥控，电路， 摘 要：本文主要是围绕无线遥控发射接收系统的相关的理论和实践应用进行了研究。
本无线多路遥控发射、接收系统通过空间传播，实现对远处受控设备控制的控制系统，可对8个受控对象进行8种工作状态的控制，适用于对工业、医疗、家用电器等设备的工作状态的无线遥控。 主要包括以下的内容：根据项目要求，设计无线遥控发射接收系统，给出了硬件设计电路和编码解码元件结构，详细叙述了系统的硬件线路的设计要点和结构以及遥控电路编码解码的技术。
文中使用按键实现多路遥控控制设计方法，给出了该设计方法详细的原理说明和具体的设计电路。文中设计的电路和控制方法适用于一般的简单的遥控系统设计，硬件设计也有一定的实用性和通用性。
多路遥控电路由接收主机、配套的查阅/清零遥控器以及各独立的发射器组成，下面分别介绍。 一、接收主机电路： 原理见图1。
专用解码芯片PT2243是该电路的心脏，它除具有动态扫描解码功能外，还含有三位数字译码 电路、音频功能提示及延时电路等。 图1中，当高频接收组件T932收到由发射器送来的无线编码信号时，经脉冲电路解调整形后，从T932的2脚输出已还原的地址码、交叉加密码、数据码、时钟密码等信号，此信号加到PT2243的10脚，经内部动态解码扫描器确认此信号全部有效时，从相应的端口输出3位数字译码信号，可直接驱动3位7段LED显示屏。
也可供用户与其它电路连接，例如PC机管理。{18}脚是有效数据音源提示端，每次接收到有效数据时输出10秒间歇蜂音信号，如不清零，该端每隔30秒提示一声，表示机内存有数据。
该接收机可储存大于60组由发射端送来的数据码，且掉电也可长期保存。 {26}、{27}脚外接的3ر58MHz晶振为系统提供精确的时钟。
{28}脚为系统复位端。12、13、14脚分别是解码有效5秒、15秒、30秒高电平输出端，可以配合待机显示亮度控制或外接报警时间控制等功能。
{11}脚是密码学习记忆、消除端，供厂家初始化及用户重置发射机时使用。综上所述，PT2243是一片动态解码、译码及多功能输出的专用芯片。
其外围电路极为简洁。 二、查询/清零遥控器 与接收主机配套的查询/清零遥控器，是一只可以随身携带的微型无线遥控器，它可对主机显示的或储存数字进行翻页查询或清除。
其内部是由编码电路和高频发射电路组成。与以下介绍的发射器工作原理基本一致，只是数据码的控制略有区别。
三、遥控发射电路 接收主机可接收由不同位置、不同监测功能发射器发来的数字信息，其发射电路是大同小异的，见图2。图中，IC3是常用的编码电路PT2262，在这里为了配合专用的解码芯片，其地址码选用A0~A5三态组合编码，而数据控制选用A6~A10，其接高、低电平及空置可三态组合243组数码来代表各发射机的身份号码，通常该状态由厂家根据发射器组合地址重复的机率，采用A11端作加密控制，以及配用不同的加密电阻RS来设定增加地址密码的组数，并通过频率交叉发射技术，使产品具有极高的保密度。
编码脉冲从IC3的17脚串行输出，通过VT2向由VT1、B等组成的高频发射电路进行调制。发射电路可采用常规LC振荡或晶体稳频发射电路，前者成本低，后者工作较稳定，图2属于稳频发射电路，供读者参考。
四、实际应用 该多路遥控电路的应用范围很广泛，尤其是应用在多点位的控制，下面介绍该电路在医院病房呼叫显号装置上的应用。 将发射器安装在病人床头，只要按动床头遥控开关，放置在值班室的主机便会发出蜂鸣提示音及数码显示位置，以及30秒周期性提示，值班员可用查询遥控器进行清零或翻页读出曾呼叫而未清零之数码。
该装置在医院使用的最大特点是安装无需布线，实用性强。
4.汽车故障远程诊断技术浅析论文
1、普通的OBD诊断，不少厂家在做。这种远程诊断有不少厂家你搜素下OBD远程远程诊断就有，有兴趣找我合作也行。
2、专业的汽车诊断，只能由车厂提供，一般是提供给4S店检修车辆。这种远程诊断一般是高配的车辆出厂自带。也可以说个例子，比如我用电脑连接你的电脑进行对一辆别克车的汽车电脑进行编程是可以的。
详细的也就是：远程诊断系统将为汽车的动力控制器提供前所未有的访问途径，无论这辆汽车是在维修店还是在道路上。蓝牙等无线技术提供了在汽车技术人员的便携式电脑和车内网络之间进行短程无线通信所需的特性，从而使技术人员无论处在车内或车外的任何位置，都可以监控和操作汽车的传感器及控制单元。
使用基于蓝牙的诊断系统进行访问的车内网的网络架构。具有蓝牙功能的常规笔记本电脑上的网络浏览器是用来访问TCU的，它提供了一个访问汽车网络的用户接口。通过在汽车自身嵌入诊断接口，制造商可以定制数据的描述形式和提交给技术人员的过程。还可以根据特定汽车内的选件安装情况来提供诊断程序。除了消费者挑选的诸如空调、ABS等选件之外，通常还有一些其它的部件差异是消费者所看不见的。例如，在1个型年内可能使用2?3个水泵。把所有这些差异都考虑进去之后，可能会出现几十种组合情况。对特定汽车定制专门的诊断接口降低了导致技术人员陷入迷惘和使用不正确诊断程序的可能性。
这个接口可用来访问汽车行驶期间的实时工作数据和来自控制器并记录有异常事件（如引擎点火失败，超程传感器数据等）日志的历史数据。控制器还可用来操控汽车传感器进行测试，如验证喷射控制装置是否能对传感器的输入进行正确响应。
该诊断系统还可为汽车制造商恢复数据，以开发故障发生前的指示器模型。通过上载闪存中的数据日志，并将其与技术人员所提供的故障报告关联起来，便可以利用学习算法来优化自动诊断工具。维护和维修设备提供这些信息的目的在于为汽车的诊断起到辅助作用。
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